伝助日記

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2009年1月の日記

2009年1月27日(火)

FESTOOL DOMINO　US通販不..

2009年1月26日(月)

日経ものづくり1月号

2009年1月25日(日)

Festool Domino DF 500-Pl..

芸術新潮2008年11月号　手..

2009年1月24日(土)

メタル伝助ブラック

2009年1月23日(金)

伝助日記動画倉庫

2009年1月22日(木)

BASCOM8051を試す(2)

2009年1月18日(日)

いきなり膝あり歩行の実験

2009年1月17日(土)

膝ブラブラ歩行実験中断

2009年1月16日(金)

BASCOM8051を試す

2009年1月15日(木)

秋月のパラメトリックスピ..

2009年1月14日(水)

膝ブラブラの新しい足

2009年1月13日(火)

フリーのDXFビューア

2009年1月11日(日)

小型サイクロン集塵機

2009年1月10日(土)

減摩合金を注文

2009年1月8日(木)

アイアン伝助7号

2009年1月6日(火)

LEDの明るさを2倍に見せる..

2009年1月4日(日)

膝ブラブラ歩行　初めての..

バランス犬いっぱい

2009年1月3日(土)

バランス犬

2009年1月2日(金)

伝助歩行の原点

2009年1月1日(木)

本年もよろしくお願いもう..

2009年1月27日(火) FESTOOL DOMINO　US通販不可能

この前見つけた木工工具FESTOOLのDOMINOジョイントカッターですが、色々悩んだ末、一生モノだと思い、購入を決意しました。
それで、US通販サイトへ注文しました。

発送したよメールが届くのを楽しみに待っていたのですが、
悪いお知らせメールが届きました。
この商品は、メーカーの方針で、US国外へ出荷できません、との事でした。

日本国内の通販で買うと、ものすごく高いです。
この価格だと、購入を諦めざるをえません。

しかし、このような状況だと、ますます手に入れたくなります。
円高チャンスも活用したいし。
USの友人に仲介をお願いしてみましょうか。

2009年1月26日(月) 日経ものづくり1月号

日経ものづくり1月号をみていたら、表紙左下のキーワードに共振してしまいました。

「カネでなく頭を使う」

がんばりましょう。

2009年1月25日(日) Festool Domino DF 500-Plus

木工工具で木と木をつなぎ合わせる時に使う工具Festool Domino DF 500-Plusを見つけました。
ちょっと高い気がしますが、説明動画をみると、これが１台あると一生使えそうなので、注文するか悩んでいます。
円高なのでチャンスかも知れません。
送料はいくらくらいかかるのでしょうか。

2009年1月25日(日) 芸術新潮2008年11月号　手塚治虫

お昼に立ち寄ったラーメン屋で、手塚治虫の本を見つけました。
芸術新潮2008年11月号でした。
ラーメンがくるまで見ていました。

家に帰ってから、アマゾンで１クリックしました。

2009年1月24日(土) メタル伝助ブラック

メタル伝助をブラックにしてみました。
Gun Blueというリキッドタイプのものを使いました。
むらなく綺麗に仕上げるにはちょっとコツがいるようです。

試してみてから、webで検索したらyoutubeにHow To動画が載ってました。
http://www.youtube.com/watch?v=KrdESVrBA_Y

2009年1月23日(金) 伝助日記動画倉庫

このページの上に、伝助日記の動画倉庫の入り口リンクをつけました。
伝助日記に掲載した動画を全てご覧いただけます。
全部は確認していませんが、結構くだらないのがいっぱいあります。
Windows Media Player11で再生できないAVIもありました。
原因は不明です。

2009年1月22日(木) BASCOM8051を試す(2)

BASCOM8051を試してみましたの2回目です。

前回エラーが出たOSCICNですが、定義ファイル（.dat）の中身がOCSINCと間違った記述になっていました。
ここを正しく書き換えたらエラーがなくなりました。

waitとwaitmsの時間が大幅にずれています。
wait 1 で本来1秒のウェイトのはずが、実際には0.7秒くらいです。
＄CRYSTAL 24500000を15000000に調整すると約1秒になります。
原因は不明です。

samplesのsincos.basに、
sin, cos, tan, log, log10
のサブルーチンがありました。


ちなみにsinはこんな感じです。
'sin function , assumes _s in radians
Sin:
  S1 = _s
  _s = _s * _s
  S2 = _s
  _s = _s * 0.01388888899236917  ' 1/72
  _s = _s - 1
  _s = _s * S2
  _s = _s * 0.02380952425301075  '1/42
  _s = _s + 1
  _s = _s * S2
  _s = _s * .05                  '1/20
  _s = _s - 1
  _s = _s * S2
  _s = _s * 0.1666666716337204   '1/6
  _s = _s + 1
  _s = _s * S1
Return

2009年1月18日(日) いきなり膝あり歩行の実験

いきなり膝あり歩行の実験をはじめました。
今回挑戦するのは、足の付根と膝にサーボを使って、４サーボによる歩行です。
最終目標は、足裏無し歩行ですが、とりあえず足裏付けて制御の実験です。
実験ハードは一応出来ました。

歩行パターンの実験動画

2009年1月17日(土) 膝ブラブラ歩行実験中断

膝ブラブラ歩行実験ですが中断することにしました。
理由はちょっとアイデアに行き詰まって、このままだと時間がかかりそうなので息抜きが必要です。
足裏変えたり、足の長さを変えたりしましたが、安定した自然で綺麗な自立歩行が未だ実現できていません。

それで、いきなり膝あり歩行の実験をやろうと思います。

2009年1月16日(金) BASCOM8051を試す

昨年10月29日に買って、ずーっと暖めていた（実はほったらかしにしていた）BASCOM8051を試してみました。
単純なLED点滅プログラムです。

大まかな手順は、
BASCOM8051IDEでコンパイルして、HEXができます。
Silicon labのIDEでHEXファイルをターゲットへ転送（フラッシュ書き込み）します。
こんな感じで、プログラムは動きました。

＜私的メモ＞
BASCOM8051フォルダーの中に8051F300.dat(CPU設定ファイル）がある。
8051F330.datは自分で作る。
コンパイル結果（HEXファイルなど）は、***.BASソースファイルと同じ場所にできる。
日本語コメントは文字化けして使えない。
本日の実験で、OSCICNレジスターの設定でエラー、原因不明。

2009年1月15日(木) 秋月のパラメトリックスピーカー

トラ技２月号の秋月の広告ページを見ていたら、パラメトリックスピーカーの実験用キットが出ていました。
昨年から販売されているようです。
ちょっと興味があります。
超音波の直進性を利用した、指向性の鋭いスピーカーです。
機会があったら試して見たいものの一つです。

秋月電子の通販ページ

2009年1月14日(水) 膝ブラブラの新しい足

膝ブラブラ歩行の新しい足を作りました。
いつも使っている、ファルタカ集合材を糸鋸で切って、ベルトサンダーで仕上げました。
この素材は、軽くて剛性もあり、その上加工しやすいので大変気に入っています。
２サーボの膝ブラブラ歩行実験の再スタートです。

2009年1月13日(火) フリーのDXFビューア

IllustratorでのDXF書き出しが上手く行っていないようなので、調べるためにフリーのDXFビューアを探してみました。
それで、ZwCADの体験版をダウンロードしました。
３０日間の体験版ですが、DWG/DXFのビューアとしては期限無しで使えるそうです。

＜私的メモ＞
Illustrator10のDXF書き出しはうまくゆかない、
IllustratorCS3のDXF書き出しはうまくゆく、
見たい。
原因は不明。
DXFへの書き出しは、線画でIllustratorCS3で行う。

2009年1月11日(日) 小型サイクロン集塵機

小型サイクロン集塵機を作りました。
工作すると、切りくずなどごみが出ます。
今まで、古くなった家庭用掃除機を使っていましたが、ごみパックがすぐいっぱいになってしまいました。
いつかはサイクロン集塵機を作りたい思っていましたが、本日作りました。

構造はこんな感じです。

材料費は２，０００円くらいで、一番高かったのが、ごみをためるロック付き保存容器で９８０円でした。

組み立てる前に試し集塵してみました。
こんな感じで集塵できました。

結構いい加減なつくりかたでしたが、サイクロン集塵完成です。
これで、作業台が気軽に掃除できます。
糸鋸とかサンダー使う時は、直接集塵機を接続します。

2009年1月10日(土) 減摩合金を注文

減摩合金を材料屋.comへ注文しました。
金属としては、220度～270度と比較的低温度で解けるそうです。
アルミ鍋とカセットコンロで手軽に鋳物が出来るそうです。

2009年1月8日(木) アイアン伝助7号

アイアン伝助7号が着ました。

この前、糸鋸で切り出した伝助７号の木製シルエットですが、メタルで作ったら面白そうだと思い、レーザーカットをネットで検索したら高津製作所さん
がヒットしました。
それで、イラストレーターの図面でみつもり依頼したら結構リーズナブルだったので、制作をお願いしました。
T=6mmの鉄板から8枚切り出していただきました。
4枚を重ねてビス止めします。
1枚おまけでいただきました。
世界に一つだけの宝物が出来ました。

アイアン伝助7号の左右に揺れる動画

2009年1月6日(火) LEDの明るさを2倍に見せる方法

昨年、友人から「LEDの明るさを2倍に見せる駆動制御方法を愛媛大が開発」の話を教えてもらいました。
今度是非自分で試してみたいことの一つです。

LEDをCPUポートなどで点灯制御させるとき、
デューティ比５％程度、周波数６０Hz程度で駆動すると、
直流電圧を印加した場合に比べて
人間の目には約2倍明るく感じる
そうです。

2009年1月4日(日) 膝ブラブラ歩行　初めてのフィードバック歩行もどき

糸鋸工作にはまってしまってロボットはちょっとお休みしてました。
休みも今日でおしまいなので、膝ブラブラ歩行の実験をやってみました。
加速度（傾斜）センサーのデーターを元に、フィードバック歩行を試みました。
D32は、ボディーの傾斜角度を５つのエリアに分けています。
今回新たに、状態の変化を８通りに分けて、その状態に応じて足サーボをコントロールしてみました。
８通りの状態変化は、意図通り検出できました。
この状態のパラメーターをＳＴＥＰとしました。
ＳＴＥＰの０，３，４，７の時、サーボをコントロールします。
はじめに、お決まりの足踏みをさせたかったのですがなかなかうまく行きません。
パラメーターを調整して、何とか左右交互に体重移動が出来ました。
しかし、どうも、後退してしまいます。

一応、初めての歩行ということで、記念の動画。

2009年1月4日(日) バランス犬いっぱい

今日も天気が良かったので、軒下工房でバランス犬いっぱい作りました。
糸鋸にもだいぶ慣れてきたので、高級素材も使ってみました。
今日のバランス犬のデザインは、色んな置き方が可能です。
とりあえずこの犬のデザインはキープです。

2009年1月3日(土) バランス犬

本日も糸鋸修行をしました。
練習用に１ｘ４の建材を使いました。
イラストレーターで図面を書いて、再剥離粘着シートに印刷して、糸鋸で切り抜きです。
直角切抜きもだいぶ慣れてきました。
練習用として実用的な、犬のペンたてと写真ホルダーを作ってみました。
足の部分を曲面仕上げして、揺れるようにしました。
バランス犬と命名しました。

バランス犬の動画

2009年1月2日(金) 伝助歩行の原点

今日も糸鋸で遊んでみました。
糸鋸本体の横揺れ防止対策をしたり、集塵用の掃除機を取り付けたり、おが屑吹き飛ばしように金魚の水槽用のポンプを買って来て実験したりで、だいぶ使いやすくなりました。

それで、今日も伝助７号を切り抜いてみました。
今日は、足裏を円形にして、左右体重移動ができる様にしてみました。
これが伝助歩行の原点です。

左右体重移動の動画

2009年1月1日(木) 本年もよろしくお願いもうしあげます

新しい年が来ました。
今年は良い年になりますように。

さて、糸鋸で初切抜きをしました。
色々切ってみてわかったのですが、思いと通りに切るのは結構難しいです。

まず、糸鋸をのせる台はしっかりしたものでないと糸鋸自身が振動して結果的に綺麗に切れないようです。
我が家では、場所の都合で今のところ解決策がありません。

綺麗に直角に切り抜くのが難しいです。
これは、コツをつかむ必要がありそうです。
糸鋸の刃を中心に、板をすばやく落ち着いて９０度回転します。
これが結構難しく、回転の中心が簡単にずれて、切込みがずれたり、曲がったりしてしまいます。
糸鋸を中心に回転する台があればうまく行きそうですが、練習しかないようです。
自己流なのですが、危険な方法も試してみました。
仕上がりは結構良いです。
四角形の頂点でモーターを止めて、板を９０度無理やり回転します。
板を力強く押さえつけて、モーターのSWを入れます。
板の押さえが弱いと板が暴れて危険です。

１０円玉くらいの円を切り出すのが難しいです。
これは、修行しかないようです。