伝助日記

伝助日記

2008年12月の日記

2008年12月31日(水)

糸ノコが来た

2008年12月28日(日)

膝ブラブラ歩行　初めての..

2008年12月23日(火)

膝ブラブラ歩行　足ぶみ

2008年12月21日(日)

膝ブラブラ歩行実験の準備

2008年12月14日(日)

コロボット組立て

2008年12月7日(日)

じたばたロボ　コロボット

2008年12月31日(水) 糸ノコが来た

我が家に糸ノコが着ました。
これで工作の幅が広がりそうです。
まずは、お決まりのロボット（伝助７号）を切り抜いてみました。

2008年12月28日(日) 膝ブラブラ歩行　初めての１歩

初めての１歩です。
どのようなタイミングでフィードバックをしたら良いか考え中です。
まだアイデアが固まらないので、とりあえずフィードバック制御無しで実験です。
重心位置をちょっと調整しました。
シーケンスデーターもちょっといじりました。
危なっかしい、１歩、２歩、３歩が出来ました。
２サーボでの歩行の可能性が確認できました。

初めての１歩の動画

2008年12月23日(火) 膝ブラブラ歩行　足ぶみ

膝ブラブラ歩行の実験です。
膝のブラブラ機構は、真鍮パイプとアルミ板で作りました。
膝のブラブラ度は合格点です。

さて、まずは足踏みです。
足の付根のサーボを周期的に左右交互に動かし、膝を交互に曲げてみました。
安定した体重移動は無理ですが、見た目はそれらしい足踏みになりました。

初めての足ぶみ動画

本日のシーケンスデーター

次はフィードバック制御による足踏みです。
これからが結構大変そうです。

2008年12月21日(日) 膝ブラブラ歩行実験の準備

膝ブラブラ歩行実験のを開始します。
本日は、その準備です。
足にする木材の図面と、膝関節のアルミの図面をプリントしました。
歩行できるかは未知数です。

2008年12月14日(日) コロボット組立て

コロボットを組立てました。
足がリンク構造になっていて2足歩行します。
転んで、起き上がりもします。
学ぶところがたくさんあります。

リック構造の足の動画

歩行、起き上がりの動画

2008年12月7日(日) じたばたロボ　コロボット

学研のコロボットを注文しました。
１モーターで、２足歩行できて、転んで起き上がれるようです。
http://shop.gakken.co.jp/shop/order/k_ok/goodsdisp.asp?code=1860474500