伝助日記

2008年10月の日記

2008年10月31日(金)

３端子ステップアップレギ..

2008年10月30日(木)

スピーカー各種

2008年10月29日(水)

初めてのpaypal

2008年10月28日(火)

サーボ1個追加のアイデア

2008年10月27日(月)

EAGLE勉強

2008年10月26日(日)

2008年10月25日(土)

2008年10月24日(金)

2008年10月23日(木)

2008年10月22日(水)

2008年10月21日(火)

2008年10月20日(月)

2008年10月19日(日)

2008年10月18日(土)

2008年10月6日(月)

2008年10月5日(日)

2008年10月4日(土)

2008年10月3日(金)

2008年10月31日(金) ３端子ステップアップレギュレータ

No.809

ステップアップレギュレータMAX1724は大変気に入っているのですが、パッケージがSOT23で小さすぎてちょっと趣味の工作には不向きです。
それで、千石電商でSOT23からDIPへの変換ボードを見つけ試してみました。
１０枚で４００円でした。
１枚４０円なので、経済的な価格だと思います。
実は、専用基板をEAGLEで作ってOLIMEXへ発注しようと考えていたのですが、その場合試算してみると、１枚あたり７０円くらいになりそうだったのでとりあえず止めました。

さて、SOT23からDIPへの変換ボードを使った３端子化は上々です。
今回使った１０μFのコイルは抵抗みたいなパッケージで、工作し易いタイプです。
千石電商の地下で売ってました。

３端子ステップアップレギュレータ回路図

2008年10月30日(木) スピーカー各種

No.808

秋葉原の千石電商の地下売り場で買ったスピーカーの音出しチェックをしました。
DO3に繋いで、独断と偏見で、左から音の大きい順に並べて見ました。
一番左の４００円スピーカーが、ダントツで大きな音がします。
次は微妙な差ですが、２００円スピーカが値段の割りに良かったです。
この２００円スピーカーは大きさも手ごろなので使えそうです。

2008年10月29日(水) 初めてのpaypal

No.807

円高なのでユーロで通販しました。
前からほしかったBASCOM-8051のダウンロード版を買いました。
それで、支払いはというと、銀行振り込みまたはpaypalの2択でした。
paypalは初めてでしたが、何とか送金は出来ました。
後はソフトのダウンロードキーがメールで無事届いてくれると良いのですが、

＜追記＞
無事メールが届き、ダウンロード、インストールができました。
ところで、BASCOM-8051には３角関数が無いようです。

2008年10月28日(火) サーボ1個追加のアイデア

No.806

サーボ1個追加して、5サーボのアイデアです。
伝助３２号は、何とか4サーボでゆきたかったのですが、起き上がりで挫折しています。
歩行と旋回は4サーボでゆけそうなのですが、起き上がりは難しそうです。
それで、胸の部分にサーボを1つ追加して、反動での起き上がりができないものか考えています。

4サーボのリミットを外すとだんだん欲が出てきて、最終的に伝助7号とか8号みたいになりそうな予感もしますが、ここはじっと我慢して、最小サーボに挑戦です。

2008年10月27日(月) EAGLE勉強

No.805

久々にEAGLEで基板を作りたくなって、新規部品を登録しようとしたのですが、やり方を忘れてしまって勉強再開です。
佐久平から東京へ移動中に再確認しました。
時々、時間のある時に使いそうな部品の登録をしておいたほうがよさそうです。

2008年10月26日(日) お手上げ状態

No.804

反動で起き上がりは暗礁に乗り上げています。
今のところ腕をかなり長くしないとうまく行きません。

まさにお手上げ状態です。
それで、お手上げ風に腕を付け替えてみました。
加速度センサーのピッチ軸方向のデーターを検出して、前後の姿勢制御の実験です。
このデーターを起き上がり用の反動に利用できないものでしょうか。

前後の姿勢制御の実験動画、体を前後に揺らす。

2008年10月25日(土) 反動で起き上がりの実験

No.803

反動で起き上がりの実験をしました。
結論的には、挫折しそうな感じです。

最近朝早く目が覚めるので、早起きして、合板を半円形に切り腕を作りました。
まずは、腕を長く取り付けて（地面すれすれまで）実験です。
これは、理屈からいくとうまく起き上がれるはずです。
それで、理屈通り、起き上がりが出来そうでした。

起き上がりが出来そうな動画

次に目的とする、腕をちょっと短く取り付けての実験です。
最低でもこのくらの腕の長さにしないと伝助らしくありません。
腕の先端と、かかととの隙間が開きます。
やはり、この隙間がくせものでした。
かなり強い力で反動を付けないと起き上がりは無理そうです。
急速にやる気がなくなったので、ちょっと小休止です。

起き上がり出来きない動画
無理やり私が反動付けて起き上がろうとした動画

2008年10月24日(金) デジカメ買い替え

No.802

今まで使っていたデジカメ（リコーR7)を落として壊してしまいました。
それで、panasonicのLX3を買いました。
決め手は、
F2.0レンズが明るい
24mm広角
マクロで1cmまで寄れる
です。
このカメラは、久々にわくわくするカメラです。

2008年10月23日(木) D32 無理やり左右旋回

No.801

D32（伝助３２号）ですが、無理やり左右旋回をやってみました。
ものすごくぎこちないですが、ちょっと希望が出てきました。
パラメーターを調整するともう少しスムーズに旋回できそうです。

左旋回の動画
右旋回の動画

＜メモ＞
ムラタ Chip Inductors LQHシリーズ
http://datasheets.weeqoo.com/88888/2008527104325766.pdf

2008年10月22日(水) 伝助32号スロープに挑戦

No.800

スロープに挑戦しました。
ちょっとしたスロープだと何とかがんばって登れるようです。
まだ、前後の傾きのフィードバックはかけていません。
単純な平地歩行そのままです。
前後の傾きのフィードバックをかけて、重心を移動させるともう少し急な坂も登れるかも知れません。

何とかがんばってスロープを登る伝助32号の動画

2008年10月21日(火) 反動で起き上がり　の夢

No.799

D32（伝助32号）の起き上がり方法を考えています。

腕の形状を半円型にして、転んだ状態で、一度足を振り上げて、その足を勢いよく振り下げて、その反動で起き上がれないか、無謀な夢を見ました。
無謀とはわかっていても、一度は試してみたい方法です。
週末に実験してみたいと思います。

2008年10月20日(月) D32 3つの課題

No.798

D32で3つの課題（悩み）があります。

１：歩行のスピードアップ。
　歩幅を広くすれば良いのですが、今のアルゴリズムだと姿勢が不安定になります。

２：転倒した時の起き上がり。
　ひざ関節が無いので、長ぁーい腕をつければ起き上がれると思うのですが、もっと賢い方法はないものでしょうか。

３：方向転回。
　今は直線歩行だけしかできません。　ジグザグ歩行とかできるようにしたいです。　ヨー軸のサーボとか追加しないでできると良いのですが。ムラタセイサク君の様に回転盤を回して、歩行中に無理やりヨー軸の回転を発生させて左右に舵取りする、方法も実験してみたいです。
静止中のシンプルな左右振り向きなら、静止中に左右の足を前後すれば実現できるのですが、たとえば左->左->左と連続して左回りとかできないといけません。

シンプルな左右振り向きの動画　

2008年10月19日(日) D32 ヨチヨチ歩き、その２

No.797

あまり深い理由はないのですが、電池BOXを足に移し、電池で動くようにしました。
自立歩行が出来るようになりました。
まだまだヨチヨチ歩きです。
歩行のスピードは遅いですが、結構安定した歩行になってきました。
畳、カーペット、キッチンマットの上など、歩行を試してみました。

テーブルクロスの上の歩行動画
テーブルクロスの上の花瓶敷を横断の歩行動画
畳の上の歩行動画
カーペットの上の歩行動画
キッチンマットの上の歩行動画

＜私的メモ、歩行パラメーター＞
PM_0, #128+0      ;静止 ID0
PM_1, #128-0      ;静止 ID1
PM_2, #128+22     ;左右 ID1
PM_3, #128-22     ;左右 ID0
PM_4, #30         ;SPEED HOME
PM_5, #30         ;SPEED LR
PM_6, #127+3      ;前後ID2,3 
PM_7, #50         ;SPEED
LEVEL0, #4        ;AREA3 Threshold
LEVEL1, #18       ;AREA4 Threshold