伝助日記

伝助日記

2008年9月の日記

2008年9月30日(火)

2008年9月28日(日)

加速度センサー

2008年9月27日(土)

２足歩行、再出発

2008年9月14日(日)

2008年9月9日(火)

ホテルのACコンセント

2008年9月7日(日)

アニメFREEDOM

2008年9月2日(火)

カラフルUSBメモリー

2008年9月30日(火) 受動歩行

私が今挑戦している歩行は、受動歩行のようです。
受動歩行で検索してみたら、興味深いサイトがいっぱい見つかりました。
名古屋工業大学　藤本研究室・佐野研究室の受動歩行動画はすばらしいです。
２足でこのような歩行ができたら最高です。

Youtube passive walking動画

2008年9月28日(日) 加速度センサー

歩行の制御に加速度センサーを使うことにしました。
我が家の在庫を調べたら、ACB302、ADXL311JE, KXM52-1050が出てきました。
秋月での販売状況を調べたら、KXM52-1050
が現行商品のようです。
それで、KXM52-1050を使うこととしました。

2008年9月27日(土) ２足歩行、再出発

２足歩行を基本から勉強開始です。
無性にサーボモーターをコントロールしたくなって、２足歩行実験用のハードを作りました。
今回の歩行方法は伝助振子歩行の発展形です。
左右に体重移動しながら足を前後に動かす動歩行です。
足裏が球面状になっています。
左右の体重移動はできそうですが、歩行になるか未知数です。
サーボは４つ使っています。
姿勢のフィードバック無しだと左右の体重移動が安定しません。
姿勢のフィードバックを足裏SWにするか、加速度センサーにするか、検討が必要です。

フィードバック無しの体重移動動画

2008年9月14日(日) ミニ旋盤

知人からいただいたミニ旋盤を設置しました。
基礎から勉強開始です。
また一つ楽しみが増えました。

2008年9月9日(火) ホテルのACコンセント

今回泊まったロンドンのホテルのACコンセントは、3種類のコンセントが初めから用意されていました。
２４０V系、２２０V系、１００V系です。
１００V系のコンセントですが、電圧が１００V出ているかは不明です。
持参したPCのACアダプターが１００V-240V対応なので、仮に２４０V出ていたとしても普通に動作しまいます。

いづれにしても、ユーロッパでこのようはホテルはごくまれなケースだと思います。

2008年9月7日(日) アニメFREEDOM

今週も出張です。
飛行機の中でFREEDOMをみました。
カップヌードルのCMで時々みてましたが、こんなストーリーとは知りませんでした。
面白かったです。
あと、アイアンマンも見ました。
こちらもストーリーがシンプルで、時間つぶしには最高です。

ところで、映画といえばちょっと前に見たスカイクロラは奥が深いです。
今の時間を大切に生きたいです。
もう一度みたいです。

2008年9月2日(火) カラフルUSBメモリー

熱収縮チューブのカラーセットが300円で売っていました。
それでカラフルUSBメモリーを作ってみました。
評判はそこそこよいです。
娘が欲しいというので、赤をあげました。
会社で自慢してくれる、そうです。