伝助日記

2008年1月の日記

2008年1月31日(木)
Techical Conference不参..
2008年1月27日(日)
三角関数の本
2008年1月22日(火)
2モーターひざブラブラ歩..
2008年1月20日(日)
LM358の実験
2008年1月19日(土)
ネットワーク・カメラ
2008年1月16日(水)
オペアンプLM358
2008年1月14日(月)
超小型アンプ内蔵 シリコ..
2008年1月11日(金)
ボトムズ黄色いロボ
2008年1月10日(木)
Bluetoothモジュール
2008年1月7日(月)
簡易音声認識の考察
2008年1月3日(木)
部屋の整理で休みが終わり
2008年1月1日(火)
あけまして
2008年1月31日(木)  Techical Conference不参加 No.701
2月9日のTechical Conferenceに参加したかったのですが、出張になってしまい不参加です。
今回のTechical Conferenceは興味深い内容が満載で、参考になる話が沢山ありそうだったので残念です。
懇親会も出席したかったのですが、こちらも残念です。

2008年1月27日(日)  三角関数の本 No.700
本屋をうろうろしていたら、三角関数の本を発見、図解入りだったので買ってきました。
ロボット始めて三角関数に興味を持ちました。


2008年1月22日(火)  2モーターひざブラブラ歩行 No.699
「2モーターひざブラブラ歩行」を考えてみました。
人が2足歩行するとき、体重がかかっている軸足と反対側の足のひざはブラブラしている、ようなので、同じような歩行ができたら楽しそうです。
それで、2モーターでこの歩行が実現できないかチャレンジです。
足は木材を使い、ひざは蝶番でブラブラさせます。
蝶番の取り付け位置は、後ろよりにします。
足を伸ばした状態で自立しているときは、足が突っ張った状態になることを期待しています。
歩行のとき軸足と反対側の足の付け根サーボは高速で回転します。
すると、ひざが折れて足下が遅れて回転してきます。(ここは希望)
サーボの回転を急に止めると、足下部は慣性力で回転するので、足が直線になるまで回転します。
それで、この足が突っ張って軸足になります。
これを左右交互に動かすと「ひざブラブラ歩行」が完成です。
実際には、左右の体重移動が必要だと思います。
それから、足裏は曲面になっています。
半径は足の長さです。

はたして、うまくゆくでしょうか。


2008年1月20日(日)  LM358の実験 No.698
LM358で音声検出回路の実験をしました。
単電源3.3Vでうまく動作しました。
この前考えた回路から若干変更しましたが、基本的にはOKでした。
100倍増幅回路の出力とピークホールド回路の入力にコンデンサーを入れてDC成分をカットしました。


2008年1月19日(土)  ネットワーク・カメラ No.697
昔買ったD-Linkのネットワーク・カメラを試しました。
有線ではすぐに繋がったのですが、無線ではちょっと苦戦しました。
結局、カメラ側のSSIDの設定を空白にしたらいとも簡単に繋がりました。
出荷時は「default」となっていて、これだと私の家のワイアレスLANに繋がりませんでした。
このカメラは、FTPサーバーへのUploadなどできないので、画像のweb公開をどのようにしたら良いかわかりません。
固定IPでのアクセスはできますが、カメラの詳細設定まで出来てしまうので、こちらを公開するわけにも行かず悩んでます。



2008年1月16日(水)  オペアンプLM358 No.695
3.3Vの単電源で使えるオペアンプを探していたら、LM358を見つけました。
LM358.PDFデーターシート
このオペアンプは、秋月電子でも売っていました。
これでコンデンサーマイクの音声増幅回路とピークホールド回路を組むと添付写真のような回路になりそうです。
まだ実験はしていません。

ここからは推測、予定です。
コンデンサーマイクの出力を100倍しているので、普通の音量で喋っても1Vくらいは出そうです。
それで、ピークホールドしてA/D変換します。
A/D変換終了後、入出力ポートを一瞬「0」にします(デジタル出力)。
これで、コンデンサーをディスジャージします。
この入出力ポートは、通常アナログ入力ポートに設定しておきます。
ハイインピのはず。
さて、実験は週末です。




2008年1月14日(月)  超小型アンプ内蔵 シリコンマイクロフォンを試す No.694
秋月の超小型アンプ内蔵 シリコンマイクロフォンを試しました。
3.3Vで実験、40cmくらい離れたところで普通にしゃべって30mVp-pの出力でした。
さて、どのように料理するかですが、このままシリコンダイオードを使ってピークホールドは無理なので、外部でオペアンプで増幅するか、このままCPUのA/Dで読んで何とかするかです。
CPUでダイレクトに読む場合は、A/Dのレファレンス電圧を下げと擬似的に増幅できます。



2008年1月11日(金)  ボトムズ黄色いロボ No.693
ボトムズの黄色いロボをGETしました。
こんなロボがいたとは知りませんでした。


2008年1月10日(木)  Bluetoothモジュール No.692
久々にsparkfun.comをたずねたら、シリアル入出力Bluetoothモジュールを見つけました。
到達距離100mってすごいですね。
ロボットでの使用例も紹介されてました。



2008年1月7日(月)  簡易音声認識の考察 No.691
机の上もすっきり片付いたのでそろそろ新しいテーマへの旅立ちです。
現在やりかけのテーマが沢山あり、今年の目標はそれらのテーマを完成させることでした。
ところが、早くも新しいテーマに着手したくなりました。
音声認識です。

まずは、CPUで可能な範囲の簡易音声認識(認識ではなくて検出の方が正しいです)を考えてみました。

ステップ1:
音声の「ある」、「なし」を判断。
音声信号のレベルを検出、これはアナログ回路(ダイオードとコンデンサー)。
それをCPUでA/D変換。
ある基準レベル以上だったら1、以下だったら0。
1の区間の時間を測定。
「はい」「いーえ」くらいだったら認識できるかも知れません。
「えい」「やー」でも同じになりそうです。

ステップ2:
A/D変換まではステップ1と同じ。
A/D変換した音声レベルの時間的変化を解析。
あらかじめ用意した単語の音声レベルテーブルと比較して、同じようなレベル変化の単語を探し出す。
「いいえ」と「やー」は区別できそうです。

ステップ3:
レベル検出に加えピッチ検出も行う。
入力音声のレベル変化とピッチ変化と、あらかじめ用意した単語の音声レベルテーブルとピッチ変化テーブルの相関を調べ、単語を探し出す。
これでも「はい」と「えい」は同じになってしまいそうです。
ここまでだったら何とかマイコンでできそうです。

ステップ4:
入力音声をA/DしてFFTかけてスペクトル解析して、パターン認識・・・。
これはマイコンでは厳しそうです。

とりあえず、ステップ1で遊んでみたいです。


2008年1月3日(木)  部屋の整理で休みが終わり No.690
部屋の整理をしていたら年末年始の休みが終わりました。
10年ぶりくらいの大掃除です。
レイアウトも少し変えて作業スペースをちょっとだけ広くしました。
整理していたら、充電式ドラーバーがいろんなところから出てきました。
充電式ドライバーって本当に便利ですね。


2008年1月1日(火)  あけまして No.689
あけましておめでとうございます。
今年もどうぞよろしくお願いいたします。

去年は色々中途半端な状態の物がたくさんありました。
今年は、一つずつ完成にもって行きたいです。


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