伝助日記

伝助日記

2007年11月の日記

2007年11月20日(火)

2007年11月14日(水)

電波時計ロボット

2007年11月8日(木)

石井さんのi-SOBO解析レポ..

2007年11月7日(水)

500円玉貯金箱

2007年11月4日(日)

i-SOBOTサーボ解析（3）

i-SOBOTサーボ解析（2）

2007年11月2日(金)

i-SOBOTサーボ解析（１）

2007年11月1日(木)

i-SOBOT開発ストーリーか..

2007年11月20日(火) BASCOM-8051

最近BASCOM-8051に興味が出始めました。
79ユーロという低価格も魅力的です。

SILICOM LABSのC8051F330開発キット付属のKeil C51もよいのですが、オブジェクトサイズ４ｋBまでの制限がついているので使っていません。
製品版のKeil C51は３０万円くらいするので、趣味の工作用としては手が出ません。
ということで今はオブジェクトサイズ無制限の開発キット付属のA51アセンブラを使っています。

オブジェクトサイズに制限がなければ、BASCOM-8051を試して見たいです。

2007年11月14日(水) 電波時計ロボット

電波時計を自作できないものかと調べていたら、井上さんの電波時計の製作ページを見つけました。

U4226B（電波受信用IC）というICを使うと作れそうです。データーシート

人に役立つ「電波時計ロボット」はいかがでしょうか。
そうです、「しゃべるクチ」との合体です。

2007年11月8日(木) 石井さんのi-SOBO解析レポート

RobotWatchで石井さんのi-SOBO分解・解析レポートを見ました。
すごい解析です。
サーボ制御については、私の分析と同じでした。
とりあえず、一安心です。

次は、いつものマイコンC8051F330Dで制御してみましょう。

2007年11月7日(水) 500円玉貯金箱

POKKAの缶コーヒーの缶が素敵だったので、この缶の中に500円玉を貯めていました。
今までは、キャップを開け閉めしていました。

それで、このキャップを斜めにかぶせ、５００円玉の通るクチ（隙間）を作ってみました。
これで、500円玉貯金箱の完成です。
（接着剤で固定しただけですが、）

で、ここからが妄想です。
５００円玉を入れると、「サンキュー」っとか、クチ（ふた）がしゃべって、
「６５００円たまったよー」とか言ってくれたら、ちょっと面白そうです。
電池駆動なので、電池の寿命が気になるところですが、
久々に「しゃべるクチ」を作りたくなってきました。

2007年11月4日(日) i-SOBOTサーボ解析（3）

i-SOBOTサーボの解析です。
４線の意味がわかってきました。
頭サーボ用のコネクター子基板を見たら、
VCC
VDD
DATA
GND
と４種類のシルクが見えました。
それと、この前私が「茶」と言っていた線は、「オレンジ」が正しいようです。

サーボ４線の解析（推測）
B青線　GND
G緑線　DATA(シリアル2400bps)
O橙線　VDD +3V サーボ内蔵CPU用
R赤線　VCC +3V サーボモーター用（サーボ動かすと電圧下がる）　

2007年11月4日(日) i-SOBOTサーボ解析（2）

i-SOBOTサーボ解析第2弾です。
制御はシリアルらしいということで、まず普通のシリアルであると仮説を立てました。
オシロで1ビットの幅を計ったら、約0.42msでした。
これからボーレート計算すると、2400bpsとなりました。
早速、D-TERM（自作シリアルチェックソフト）へ繋ぎ、2400bpsでデーターを受信してみました。
何かそれらしいデーターが受信できました。

［勝手な推測］
2400bps, 1+8+1のシリアル
1フレーム8byte構成。
1byte目 FFh 多分スタートByte（伝助の通信プロトコルと同じ）
2byte目 05h 多分コマンドか？（35h, 3Ahの時もある）
3byte目不明、サーボ角度か？？？
4byte目不明、サーボ角度か？？？
5byte目不明、サーボ角度か？？？
6byte目不明、サーボ角度か？？？
7byte目不明、サーボ角度か？？？
8byte目不明、サーボ角度か？？？

2007年11月2日(金) i-SOBOTサーボ解析（１）

帰宅してから気になっていたi-SOBOTのサーボちょっと解析してみました。
制御はシリアルのようです。
シリアルの構成は不明ですが、サーボが動いていないときでも連続して出ています。
1フレーム数バイト構成だと思います。
サーボが動いているときは、角度指定のバイトのみが変化します。
詳しくはもう少し解析する必要があります。
普通にオシロで波形は見れるので、解析は可能だと思います。

4本の内、意味不明な線が１本あります。
サーボが動作しないときは、＋３Vなのですが、サーボが動作すると電圧が下がります。
何か特別な意味があるのでしょうか。

サーボの４線
青線：GND
赤線：意味不明（通常＋３V、動作中電圧下がる）
緑線：シリアル（０、３V)
茶線：＋３V

2007年11月1日(木) i-SOBOT開発ストーリーから学ぶこと

i-SOBOT開発ストーリーで、ハードウェア開発担当の米田さんのインタビューが興味深いです。
i-SOBOTの小型サーボは、もちろん独自開発で、
・電圧3.0Vで電流数十mA
・クラッチ付
とのこと。

クラッチ付ですか、
サーボが動かないときはクラッチで位置を保持していれば、サーボに電流流す必要ないので当然消費電力は減ります。
それで、eneloop3本で、1時間遊べるのですね。

i-SOBOTサーボの４線のなぞを早く解明したいです。
オシロであたれば直ぐ判ると思うのですが、
今度の週末のお楽しみです。

４線の可能性（こんなのも考えられます）
・GND
・+3V
・PWM
・クラッチ制御