伝助日記

2007年8月の日記

2007年8月31日(金)
久々の帰宅
2007年8月23日(木)
P板.COM 初挑戦
2007年8月17日(金)
mouserから荷物到着
2007年8月14日(火)
伝助8号でeneloopを試す
2007年8月13日(月)
PS無線リモコンのDATA受信
2007年8月11日(土)
プレステ無線リモコン解析..
2007年8月9日(木)
電池とリモコン
2007年8月6日(月)
エコーバック基板
アクションカム ATC-2K
2007年8月5日(日)
Digikeyより荷物到着
2007年8月3日(金)
逆運動学実験ハードとPCア..
2007年8月2日(木)
逆運動学実験用PCアプリ
2007年8月1日(水)
部品発注 mouserとDigike..
2007年8月31日(金)  久々の帰宅 No.659
久々に帰宅したら、色々届いていました。
「ミニ旋盤を使いこなす本」も届いていました。
知人から「ミニ旋盤」いただいたので、旋盤の勉強をしましょう。


2007年8月23日(木)  P板.COM 初挑戦 No.658
いつも基板をお願いしているブルガリヤのOLIMEX社のデザインルールでは出来ない基板を、P板.COM へお願いしました。
初めてです。
8月31日出荷予定です。
ガーバーデーターも初めてなので、ちゃんと出来上がってくるか不安です。

2007年8月17日(金)  mouserから荷物到着 No.657
8月1日に発注した荷物が本日やっとmouserから到着到着しました。
mouserは送料が高くて遅いです。
同じ日にDigikeyに注文したものは8月5日届きました。
やはりDigikeyの方が早いです。
ちなみに
mouserは、USPS Global Priority Mail 送料$30.45
Digikeyは、UPS World Wide Express 送料\2,000
です。



2007年8月14日(火)  伝助8号でeneloopを試す No.656
無線リモコンは目処がついたので、今度はeneloopを試してみました。
伝助8号用の電池パックを、単4eneloop6本でつくり、動かしてみました。
ほとんど全ての動作はOKでしたが、うつ伏せからの起き上がり画できませんでした。
ニッケル水素の時はできたのですが、やはりちょっと違うようです。
15分くらい遊んだあと、記念の動画を撮ろうとしたら、今度は仰向けからの起き上がりもできなくなってしまいました。
電池のパワーが落ちたようです。
電池パックを取り出すと、電池がかなり暑くなってました。

単4eneloop6本で動く伝助8号の動画です。
パワーが切れて起き上がりができません。


2007年8月13日(月)  PS無線リモコンのDATA受信 No.655
PS無線リモコンのDATAをマイコンで受信してみました。
3時間ほどタイミングではまってしまいましたが、タイミングを調整したらリモコンの全データーが読めるようになりました。
CPUのポートをパタパタやって通信するクロック同期シリアル通信です。
リモコンのSWと2つのアナログジョイスチックが読めたので、色々と応用が利きそうです。
やはり、価格が4,000円ちょっとというのが魅力ですね。
Logicool LPGC-60000
実験回路図PDF

■私的メモ
・ACKは無視する、あまり意味が無い。 最終BYTE送信でACKがかえらないので扱いにくい。
・9BYTE 1パケット。
いきなりREAD DATAでOK。 SET CONFIG省略。
READ DATA 01 42 00 00 00 00 00 00 00
・READ DATAの間隔は、16ms以上あける。(重要)
・SEL下げて、初めのCLK下げるまで2usくらい待つ。(重要)
・1パケット9BYTE続けて送るとき(CMD)、各BYTEの間隔を40us以上あける。(重要)
・今回CLKは6us、ちなみにCLK1usでは動作が不安定。
・CLK 立下りでCMD、立ち上がりでDATA
■ポートパタパタのソフト
 
;===============================
; TXSPI
;===============================

TXSPI:
MOV R7, TX_DATA
MOV R6, #0
MOV SPI_CNT, #8

SETB S_CLK ;CLK 1

TS1:
MOV A, R7
RRC A
MOV R7, A
MOV S_CMD, C ;CMD OUT
CALL NOP32 ;NOP32個
CLR S_CLK ;CLK 0

CALL NOP32
CALL NOP32

SETB S_CLK ;CLK 1
CALL NOP32
MOV C, S_DAT ;DATA IN
MOV A, R6
RRC A
MOV R6, A

DJNZ SPI_CNT, TS1

MOV RX_DATA, R6
CALL WAITE32us  ;重要

RET
 


2007年8月11日(土)  プレステ無線リモコン解析開始 No.654
プレステ用ロジクールの無線リモコンの解析を開始しました。
受信ユニットのカバーをはずし、必要な信号線をC8051F330基板のCPUポートに直付けしました。


2007年8月9日(木)  電池とリモコン No.653
電池とリモコンに興味が出てきました。
電池はeneloopに興味を持っています。
電流がどのくらい取れるか知りたいです。
http://www.oct.zaq.ne.jp/i-garage/dimage/newbat.htm#ENELP

リモコンは、みなさんお使いのプレステ無線リモコンがよさそうです。
既に多くの方が信号の解析をしておられます。
http://kaele.com/%7Ekashima/games/ps_jpn.txt
いつものC8051F330に繋いでみたいです。

2007年8月6日(月)  エコーバック基板 No.652
伝助システムでは、伝助とPCは有線シリアルで通信しています。
リモコンを使う場合は、有線シリアル部分をBluetoothで無線化しています。
基本的に同じプロトコルを使っているので、実験段階ではVBでPCアプリを作り各種シミュレーションができます。
PCアプリを作るとき、PCから実際に送信されているデーターを確認する必要があります。
PCから送信されたデーターをエコーバックしてPC送る基板があると便利なので、エコーバック基板を作りました。
作ったといっても、DO3の基板をそのまま流用しただけです。
USB<->シリアル変換は、RS232CをMAX232でレベル変換しています。

「私的メモ」
;TIMER1 INIT UART CLK
;TH1=256-(2,040,000/(2xbps)) 計算式
;
; MOV TH1, #247   ;UART0 115.2K
MOV TH1, #150   ;UART0 9600
; MOV TH1, #48   ;UART0 4800
MOV TL1, TH1
SETB TR1


2007年8月6日(月)  アクションカム ATC-2K No.651
AV watchでアクションカム ATC-2K
の発売を知りました。
これ単体でも面白いですが、ロボットに搭載したりしても結構面白そうです。
また、衝撃センサー、接近センサー、赤外線人体感知センサーなどで録画開始や、録画停止などをコントロールすると、防犯用にも使えそうです。
価格も19,800円と大変魅力的です。
8月10日発売ということで、一つ買ってみたいです。

2007年8月5日(日)  Digikeyより荷物到着 No.650
8月1日にDigikeyに注文した荷物が到着しました。
送料¥2,000でこの速さはすばらしいです。


2007年8月3日(金)  逆運動学実験ハードとPCアプリ接続 No.649
逆運動学実験ハードとPCアプリをシリアルで接続してみました。
PCの角度Aがサーボの回転方向と逆でした。
PCの角度とサーボのコントロールデータ(回転角度)をあわせました。
0度〜180度(PCで計算した角度)が、16〜248(サーボコントロールデータ)となりました。

なんとなくそれなりに動きました。
完璧ではありませんが、少しずつ積み重ねて来てやっと結果出てちょっとうれしいです。
次は実験2に挑戦です。

PCアプリから逆運動学実験ハードコントロールしている動画です。


2007年8月2日(木)  逆運動学実験用PCアプリ No.648
逆運動学実験用のPCアプリを作ってみました。
いつものVB6で作った手抜きソフトです。
足首のところをマウスでドラッグすると、3つの間接の角度を計算して、その値をUSB−>RS232C−>シリアルでサーボコントローラーボードへ送ります。
実際にはまだ接続していませんが、PCからシリアルが送信されていることは確認できました。

■今後の目標
実験1(逆運動学計算はPCアプリ)
PCアプリで足首をグリグリ動かすと、実験用サーボの足も同じようにガサガサ動くようにしましょう。

実験2(逆運動学計算はマイコン)
PCアプリで足首のxy座標をサーボコントローラーボードに送信。 
8051で逆運動学の計算行い、足間接3つのサーボを動かす。
8051で逆運動学の計算は、テーブル参照+直線補完で行なう。


2007年8月1日(水)  部品発注 mouserとDigikeyどちらが早い No.647
mouserとDigikeyへほぼ同時に部品を発注しました。
さて、どちらが早く到着するでしょうか。
mouserは、USPS Global Priority Mail 送料$30.45
Digikeyは、UPS World Wide Express 送料\2,000
です。

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