伝助日記

2007年7月の日記

2007年7月28日(土)

久々の工作

2007年7月8日(日)

サーボコントロール基板の..

2007年7月7日(土)

逆運動学実験ハードの製作

2007年7月3日(火)

KRS-4013HVとKRS-4014のス..

2007年7月2日(月)

VB6でAtan2

2007年7月1日(日)

伝助振子歩行実験用足裏

2007年7月28日(土) 久々の工作

No.646

久々に工作に復帰しました。
やりかけの部分を思い出すのに時間がかかります。
逆運動学の実験用ハードを作っていたのですが、今日はCPUボードとサーボをつなぐワイアリングを延長して、基板を固定しました。
RS232CでPCとの通信も確認でき、PCからサーボをコントロールできるようになりました。
とりあえずハードは完成です。
次は、ソフトです。

2007年7月8日(日) サーボコントロール基板の製作

No.645

逆運動学実験用のサーボをコントロールするための、サーボコントロール基板を製作しました。
伝助８号の時に設計した基板です。
マスターとスレーブの２枚（２CPU）構成です。
スレーブは、マスターからのシリアルコマンドを受信してサーボモーター用のPWM（１２ｃｈ分）を作っています。
スレーブ基板を２枚使うと、２４個サーボモーターをコントロールできます。

一応サーボが、PCからコマンドでコントロールできることを確認しました。
最終的には、マスター基板（CPU）で逆運動学の計算を行い、スレーブへサーボの角度を送信して、３つのサーボを動かす予定です。

CUPはいつものC8051F330です。
逆運動学の計算は、あらかじめ(x,y)座標に対応した、２つのサーボの角度をPC（VB6）で計算し、テーブルを用意しておいて、C8051F330のプログラムではテーブル参照で角度を求める方法を考えています。
C8051F330で特殊な三角関数の計算をさけ、スピードを上げるのが目的です。

さて、うまく行くでしょうか。
２週間ほど公私共に忙しく、実際に実験できるのは２週間後になりそうです。

2007年7月7日(土) 逆運動学実験ハードの製作

No.644

逆運動学実験用ハードを作りました。
３種類のシンプルなアルミ部品をつくり、サーボを結合しました。
サーボはS3003を３個使い、足を作り、木材で作った台へ固定しました。
サーボコントローラーは自作の伝助コントローラーを使う予定です。

2007年7月3日(火) KRS-4013HVとKRS-4014のスピード比較

No.643

KRS-4013HVとKRS-4014のスピード比較をしてみました。
写真左が4013、右が4014です。
自作サーボテスターからシリアルで4013へ接続し、そこからディジチェンで4014へ接続しています。
IDはそれぞれ０（同じ）で、同じコマンド同時に動いています。
サーボの電源電圧は１０Vです。
やはり、4013の方が早いです。

最速コマンドを送った時の最速比較動画。

ちょっと遅いコマンドを送った時の比較動画。

2007年7月2日(月) VB6でAtan2

No.642

VB6(Visual Basic Ver6)には、Atan2(x, y)という関数がなかったので、自前で用意しました。
これで、この前の逆運動額検証用で計算した角度が狙い通りになりました。


Private Const PI As Double = 3.14159265358979

Public Function Atan2(x As Double, y As Double) As Double

If x > 0 Then
Atan2 = Atn(y / x)
ElseIf x < 0 Then
Atan2 = Sgn(y) * (PI - Atn(Abs(y / x)))
ElseIf y = 0 Then
Atan2 = 0
Else
Atan2 = Sgn(y) * PI / 2
End If

End Function

修正版逆運動額検証用ソフトです。

2007年7月1日(日) 伝助振子歩行実験用足裏

No.641

伝助振子歩行実験用の足裏を作りました。
足裏の断面が、半径２５cmの円弧になってます。
イラストレーターで図面を書いて、シール紙に印刷して、伝助おなじみに板に貼り付けて、サンダーで削りました。
サーボはいつも使っているフタバのS3003です。
このサーボは、安くて、癖が無くて使いやすいです。
（トルクはありません）
サーボのフレームはBB30でアルミ板を曲げました。
外部からサーボをコントロールしてあげると、揺れだします。
早くセンサー搭載して、実験してみたいです。
この足2本使って、省エネ高速2速歩行が出来ないものか考え中です。

左右にゆれる動画です。