伝助日記

2007年6月の日記

2007年6月30日(土)

BB30の曲げ調整

逆運動学計算の検証その２

2007年6月29日(金)

2007年6月28日(木)

2007年6月25日(月)

2007年6月24日(日)

2007年6月23日(土)

2007年6月22日(金)

2007年6月18日(月)

2007年6月16日(土)

2007年6月15日(金)

2007年6月14日(木)

2007年6月13日(水)

2007年6月12日(火)

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2007年6月9日(土)

2007年6月8日(金)

2007年6月5日(火)

2007年6月4日(月)

2007年6月3日(日)

2007年6月30日(土) BB30の曲げ調整

No.640

BB30の曲げ調整をしました。
まずは、シール紙に曲げ幅30mmのテスト用図面を印刷、印刷した図面をノギスで測定。
レーザープリンター（キャノンLBP3300）は長手方向に縮む。30mm->29.65mm
インクジェットプリンター（キャノンMP770）は、寸法通り。30mm->30mm
それで、インクジェットプリンターで印刷したシートをアルミ板に貼り付けて、テスト用のアルミ片を作りました。
調整した結果、内寸30mmで曲げることが出来ました。

調整したこと。
１：ダイ（アルミ板を載せる並行の鉄レール）の２本の角レールの内側を綺麗に丸く削る。　これは取り説にも買いてありました。
初めは手抜きで、エッジのたったままで試しました。
この状態で、30mm-29.5mm位と、ちょっと狭くなりました。
アルミを曲げるときに、ダイのエッジに引っかかって、アルミが均等にダイを滑らなかったようです。
ダイのエッジを落とし、丸くし、アルミが均等にすべるようにしたら、精度が出ました。
２：パンチ（上から押さえる刃）の平らなほうを手前（見える方）にセットして、曲げたい線とパンチの刃がきちんとそろうようにする。
私の場合、パンチの向きは、取り説とは逆の方が使いやすいようです。
パンチは、厚手の鉄板の片の片側を削って刃にしています。
断面は、片側が平らで、反対側が斜めに削れています。
平らの方を手前にしました。

2007年6月30日(土) 逆運動学計算の検証その２

No.639

逆運動学計算の検証で、角度が思い通りにならなかったのですが、その原因について、Ukitaさんがメールでアドバイスくださいました。
atan()の戻り値は、（-π/2,π/2）の範囲で180度分しかない、とのことでした。　atan2(x,y)を使うとよさそうなのですが、VB6はATNしか無いようで、アドバイス通り、条件判断で角度を計算してゆこうと思います。

2007年6月29日(金) 逆運動学計算の検証

No.638

自分なりに逆運動学を身に着けようとしています。
2つの円の交点を求めるのは理解できました。
この交点から、2つの腕の角度を求めることもできました。
ここまでで使った関数は、ルートとアークタンジェントの2つです。
私としては結構シンプルだと思っています。

それで、この計算方法が正しいかVB6で検証してみました。

0の割り算でエラーが出ました。
0の場合は、分母を0.0001としました。
2つの円の交点の座標によっては、角度が360°を超えてしまいます。
角度のプラス、マイナスの連続性がおかしいです。
これらの理由はまだわかっていません。

とりあえず、何とか動いているようです。
VB6で作った検証用プログラム実行ファイル(zip)
「グリッド」を押すと、グリッドが表示します。
左上の白四角の上にマウスカーソルを移動させて、マウスクリックで表示します。
「消去」で消えます。

2007年6月28日(木) 2つの円の交点をもとめる

No.637

中学校程度の算数（多分）で2つの円の交点を求めることができました。
数学の得意な知人よりアドバイスいただき、比較的簡単な方法で交点座標をもとめることができました。
2つ円の交点座標が解ると、角度も計算できます。

ポイントは、赤い三角形が相似形ということです。
OAの長さ　k=Sqrt(r^2+b^2)
PQの長さ　u=Sqrt(r^2-(k/2)^2)
Q:{a/2-b*u/k, b/2+a*u/k}
R:{a/2+b*u/k, b/2-a*u/k}

2007年6月25日(月) そろそろ逆運動学に挑戦

No.636

ずーっと避けていた逆運動学をマスターしたくなりました。

色々な方法があるようですが、自分なりに理解できそうなのが吉野さん逆運動学計算のアルゴリズムだったのですが、
２つの円の交点の座標を求める、でつまずいてしまいました。

そこで、直線の方程式や円の方程式
を探し出しました。
ここら辺を使って、２つの円の交点の座標を求めることは出来るでしょうか。
出来たら算数で座標を求めたいです。

2007年6月24日(日) BB30の便利tool

No.635

BB30の便利toolを発見しました。
アルミ板素材をBB30にセットして曲げるとき、両手を使います。
アルミ板を安定してダイに置けるように、溶接の時使うマグネットのtoolが家にあったので、これをBB30のダイにくっ付けて見ました。
とても良いです。
マグネットなのでいつでも取り外しができます。

2007年6月23日(土) BB30組み立て

No.634

BB30を組み立てました。
朝、1時間くらいで仮組して、昼間ちょっと外出したため、夜、1時間くらいで本組立てしました。
基本的にキットなので自分で組み立てするのですが、ダウンロードした取り説が大変わかりやすく、全く迷わずに組み立てができました。
細かな部品も、専用の梱包箱にきちんと丁寧に収納されていました。

調整用にアルミの端材を曲げてみました。
私は主に1.5mm厚のアルミを使っています。
あまり力を入れなくても簡単に曲がります。
第1印象、これは強力な助っ人になりそうです。

2007年6月22日(金) Bender Black 30

No.633

ついに我が家にBender Black 30がやってきました。
これからはかなり精度の良い加工ができそうです。

2007年6月18日(月) 鉄道模型も効果音

No.632

伝助用に良いスピーカーはないかと、調べていたらMichael Mosherさんの鉄道模型ページで、鉄道模型組み込み用の小型スピーカーのページを見つけました。
鉄道模型も、音声ボードを組み込んで色んな効果音を出しているんですね。
スピーカーの種類と、入手先リストは大変興味深いです。

あと、通販ページも参考になりました。
http://www.alliedelec.com/
http://www.digikey.com/
http://www.mouser.com/
http://www.newark.com/

2007年6月16日(土) アキバで買出し

No.631

甥の結婚式で上京したついでにアキバで買い物をしました。
秋月へ行ってレンズ付きフォトルフレクター10個入り３００円
を買ってきました。
これを足裏4隅にタクトＳＷの変わりに4個付けて伝助ＳＷ歩行をたくらんでいます。

時間があったのＲＴさんへ寄って４０１３ＨＶを一個買ってきました。
ＲＴさんへは初めて行きました。

2007年6月15日(金) C8051F330が到着

No.630

MOUSERよりC8051F330が到着しました。
12日に発送したよメールがきて、15日に到着とはハヤーーーイです。
で、早速梱包を開けてみたら、ＩＣパッケージがものすごく小さいです。
何処くらい小さいかというと、米粒くらい小さいです。
ということで、米粒と記念写真です。

半田付けできるでしょうか。

2007年6月14日(木) EAGLEで悩む

No.629

EAGLEで悩みました。
表面実装部品の半田面への配置は、Mirrorで簡単に終了。
それで、この部品を移動させようと思ったら、移動できません。
移動できないと言うより、選択できません。
これで、かなり悩みました。

[原因]
bOriginsレイヤーがアクティブになっていませんでした。
そのため、選択用の印「＋」が表示されていませんでした。

bOriginsをアクティブにしたらいとも簡単に移動できました。
一安心、めでたしめでたし。
まだまだ修行がたりません。

2007年6月13日(水) EAGLEのレイヤ

No.628

今までなんとなくEAGLEを使って基板を作ってきました。
それぞれのレイヤの意味もあまり理解していませんでした。
そこで、レイヤの再確認です。
？？？が付いているところは、いまだに理解できてません。


レイヤ
 1 Top		配線　部品面
16 Bottom	配線　半田面
17 Pads		パッド（スルーホール）
18 Vias		ビア
19 Unrouted	エアライン（ラバーバンド）
20 Dimension	基板外形
21 tPlace	シルク印刷　部品面
22 bPlace	シルク印刷　半田面
23 tOrigins	選択用原点「＋印」　部品面（自動生成）
24 bOrigins	選択用原点「＋印」　半田面（自動生成）
25 tName	部品名　部品面
26 bName	部品名　半田面
27 tValues	値　部品面
28 bValues	値　半田面
29 tStop	半田レジスト　部品面（自動生成）
30 bStop	半田レジスト　半田面（自動生成）
31 tCream	半田クリーム　部品面
32 bCream	半田クリーム　半田面
33 tFinish	仕上げ　部品面???
34 bFinish	仕上げ　半田面???
35 tGlue	接着剤マスク　部品面
36 bGlue	接着剤マスク　半田面
37 tTest	テスト及び調整情報　部品面???
38 bTest	テスト及び調整情報　半田面???
39 tKeepout	部品用制限区域　部品面
40 bKeepout	部品用制限区域　半田面
41 tRestrict	配線用制限区域　部品面
42 bRestrict	配線用制限区域　半田面
43 vRestrict	ビア穴用制限区域
44 Drills	導通の有るスルーホール
45 Holes	非導通の穴
46 Milling	ミーリング???
47 Measures	寸法
48 Document	文章
49 Reference	リファレンスマーク???
50 DXF		???
51 tDocu	シルク印刷への補足（外形など） 部品面
52 bDocu	シルク印刷への補足 （外形など）半田面