伝助日記

2007年6月の日記

2007年6月30日(土)
BB30の曲げ調整
逆運動学計算の検証その2
2007年6月29日(金)
逆運動学計算の検証
2007年6月28日(木)
2つの円の交点をもとめる
2007年6月25日(月)
そろそろ逆運動学に挑戦
2007年6月24日(日)
BB30の便利tool
2007年6月23日(土)
BB30組み立て
2007年6月22日(金)
Bender Black 30
2007年6月18日(月)
鉄道模型も効果音
2007年6月16日(土)
アキバで買出し
2007年6月15日(金)
C8051F330が到着
2007年6月14日(木)
EAGLEで悩む
2007年6月13日(水)
EAGLEのレイヤ
2007年6月12日(火)
C8051F330出荷のお知らせ
2007年6月10日(日)
11th Robo-One DVD
2007年6月9日(土)
4014HVの反対軸
2007年6月8日(金)
浜松マルツパーツ館
2007年6月5日(火)
EAGLEの勉強
2007年6月4日(月)
C8051F330を注文
2007年6月3日(日)
C8051F330在庫切れ
2007年6月30日(土)  BB30の曲げ調整 No.640
BB30の曲げ調整をしました。
まずは、シール紙に曲げ幅30mmのテスト用図面を印刷、印刷した図面をノギスで測定。
レーザープリンター(キャノンLBP3300)は長手方向に縮む。30mm->29.65mm
インクジェットプリンター(キャノンMP770)は、寸法通り。30mm->30mm
それで、インクジェットプリンターで印刷したシートをアルミ板に貼り付けて、テスト用のアルミ片を作りました。
調整した結果、内寸30mmで曲げることが出来ました。

調整したこと。
1:ダイ(アルミ板を載せる並行の鉄レール)の2本の角レールの内側を綺麗に丸く削る。 これは取り説にも買いてありました。
初めは手抜きで、エッジのたったままで試しました。
この状態で、30mm-29.5mm位と、ちょっと狭くなりました。
アルミを曲げるときに、ダイのエッジに引っかかって、アルミが均等にダイを滑らなかったようです。
ダイのエッジを落とし、丸くし、アルミが均等にすべるようにしたら、精度が出ました。
2:パンチ(上から押さえる刃)の平らなほうを手前(見える方)にセットして、曲げたい線とパンチの刃がきちんとそろうようにする。
私の場合、パンチの向きは、取り説とは逆の方が使いやすいようです。
パンチは、厚手の鉄板の片の片側を削って刃にしています。
断面は、片側が平らで、反対側が斜めに削れています。
平らの方を手前にしました。


2007年6月30日(土)  逆運動学計算の検証その2 No.639
逆運動学計算の検証で、角度が思い通りにならなかったのですが、その原因について、Ukitaさんがメールでアドバイスくださいました。
atan()の戻り値は、(-π/2,π/2) の範囲で180度分しかない、とのことでした。 atan2(x,y)を使うとよさそうなのですが、VB6はATNしか無いようで、アドバイス通り、条件判断で角度を計算してゆこうと思います。

2007年6月29日(金)  逆運動学計算の検証 No.638
自分なりに逆運動学を身に着けようとしています。
2つの円の交点を求めるのは理解できました。
この交点から、2つの腕の角度を求めることもできました。
ここまでで使った関数は、ルートとアークタンジェントの2つです。
私としては結構シンプルだと思っています。

それで、この計算方法が正しいかVB6で検証してみました。

0の割り算でエラーが出ました。
0の場合は、分母を0.0001としました。
2つの円の交点の座標によっては、角度が360°を超えてしまいます。
角度のプラス、マイナスの連続性がおかしいです。
これらの理由はまだわかっていません。

とりあえず、何とか動いているようです。
VB6で作った検証用プログラム実行ファイル(zip)
「グリッド」を押すと、グリッドが表示します。
左上の白四角の上にマウスカーソルを移動させて、マウスクリックで表示します。
「消去」で消えます。


2007年6月28日(木)  2つの円の交点をもとめる No.637
中学校程度の算数(多分)で2つの円の交点を求めることができました。
数学の得意な知人よりアドバイスいただき、比較的簡単な方法で交点座標をもとめることができました。
2つ円の交点座標が解ると、角度も計算できます。

ポイントは、赤い三角形が相似形ということです。
OAの長さ k=Sqrt(r^2+b^2)
PQの長さ u=Sqrt(r^2-(k/2)^2)
Q:{a/2-b*u/k, b/2+a*u/k}
R:{a/2+b*u/k, b/2-a*u/k}


2007年6月25日(月)  そろそろ逆運動学に挑戦 No.636
ずーっと避けていた逆運動学をマスターしたくなりました。

色々な方法があるようですが、自分なりに理解できそうなのが吉野さん逆運動学計算のアルゴリズムだったのですが、
2つの円の交点の座標を求める、でつまずいてしまいました。

そこで、直線の方程式や円の方程式
を探し出しました。
ここら辺を使って、2つの円の交点の座標を求めることは出来るでしょうか。
出来たら算数で座標を求めたいです。




2007年6月24日(日)  BB30の便利tool No.635
BB30の便利toolを発見しました。
アルミ板素材をBB30にセットして曲げるとき、両手を使います。
アルミ板を安定してダイに置けるように、溶接の時使うマグネットのtoolが家にあったので、これをBB30のダイにくっ付けて見ました。
とても良いです。
マグネットなのでいつでも取り外しができます。


2007年6月23日(土)  BB30組み立て No.634
BB30を組み立てました。
朝、1時間くらいで仮組して、昼間ちょっと外出したため、夜、1時間くらいで本組立てしました。
基本的にキットなので自分で組み立てするのですが、ダウンロードした取り説が大変わかりやすく、全く迷わずに組み立てができました。
細かな部品も、専用の梱包箱にきちんと丁寧に収納されていました。

調整用にアルミの端材を曲げてみました。
私は主に1.5mm厚のアルミを使っています。
あまり力を入れなくても簡単に曲がります。
第1印象、これは強力な助っ人になりそうです。


2007年6月22日(金)  Bender Black 30 No.633
ついに我が家にBender Black 30がやってきました。
これからはかなり精度の良い加工ができそうです。



2007年6月18日(月)  鉄道模型も効果音 No.632
伝助用に良いスピーカーはないかと、調べていたらMichael Mosherさんの鉄道模型ページで、鉄道模型組み込み用の小型スピーカーのページを見つけました。
鉄道模型も、音声ボードを組み込んで色んな効果音を出しているんですね。
スピーカーの種類と、入手先リストは大変興味深いです。

あと、通販ページも参考になりました。
http://www.alliedelec.com/
http://www.digikey.com/
http://www.mouser.com/
http://www.newark.com/



2007年6月16日(土)  アキバで買出し No.631
甥の結婚式で上京したついでにアキバで買い物をしました。
秋月へ行ってレンズ付きフォトルフレクター10個入り300円
を買ってきました。
これを足裏4隅にタクトSWの変わりに4個付けて伝助SW歩行をたくらんでいます。

時間があったのRTさんへ寄って4013HVを一個買ってきました。
RTさんへは初めて行きました。


2007年6月15日(金)  C8051F330が到着 No.630
MOUSERよりC8051F330が到着しました。
12日に発送したよメールがきて、15日に到着とはハヤーーーイです。
で、早速梱包を開けてみたら、ICパッケージがものすごく小さいです。
何処くらい小さいかというと、米粒くらい小さいです。
ということで、米粒と記念写真です。

半田付けできるでしょうか。


2007年6月14日(木)  EAGLEで悩む No.629
EAGLEで悩みました。
表面実装部品の半田面への配置は、Mirrorで簡単に終了。
それで、この部品を移動させようと思ったら、移動できません。
移動できないと言うより、選択できません。
これで、かなり悩みました。

[原因]
bOriginsレイヤーがアクティブになっていませんでした。
そのため、選択用の印「+」が表示されていませんでした。

bOriginsをアクティブにしたらいとも簡単に移動できました。
一安心、めでたしめでたし。
まだまだ修行がたりません。

2007年6月13日(水)  EAGLEのレイヤ No.628
今までなんとなくEAGLEを使って基板を作ってきました。
それぞれのレイヤの意味もあまり理解していませんでした。
そこで、レイヤの再確認です。
???が付いているところは、いまだに理解できてません。

レイヤ
1 Top 配線 部品面
16 Bottom 配線 半田面
17 Pads パッド(スルーホール)
18 Vias ビア
19 Unrouted エアライン(ラバーバンド)
20 Dimension 基板外形
21 tPlace シルク印刷 部品面
22 bPlace シルク印刷 半田面
23 tOrigins 選択用原点「+印」 部品面(自動生成)
24 bOrigins 選択用原点「+印」 半田面(自動生成)
25 tName 部品名 部品面
26 bName 部品名 半田面
27 tValues 値 部品面
28 bValues 値 半田面
29 tStop 半田レジスト 部品面(自動生成)
30 bStop 半田レジスト 半田面(自動生成)
31 tCream 半田クリーム 部品面
32 bCream 半田クリーム 半田面
33 tFinish 仕上げ 部品面???
34 bFinish 仕上げ 半田面???
35 tGlue 接着剤マスク 部品面
36 bGlue 接着剤マスク 半田面
37 tTest テスト及び調整情報 部品面???
38 bTest テスト及び調整情報 半田面???
39 tKeepout 部品用制限区域 部品面
40 bKeepout 部品用制限区域 半田面
41 tRestrict 配線用制限区域 部品面
42 bRestrict 配線用制限区域 半田面
43 vRestrict ビア穴用制限区域
44 Drills 導通の有るスルーホール
45 Holes 非導通の穴
46 Milling ミーリング???
47 Measures 寸法
48 Document 文章
49 Reference リファレンスマーク???
50 DXF ???
51 tDocu シルク印刷への補足(外形など) 部品面
52 bDocu シルク印刷への補足 (外形など)半田面

2007年6月12日(火)  C8051F330出荷のお知らせ No.627
MOUSERよりC8051F330出荷のお知らせが着ました。
当初は在庫切れで、7月13日出荷予定とのことでしたが、6月12日の出荷と1ヶ月早い出荷です。
物は来週には手元に届きそうです。

早く基板を作らなければ。

2007年6月10日(日)  11th Robo-One DVD No.625
半田付けしながら、11th Robo-One DVDを見ました。
それで、夜、もう一回初めから真剣に見ました。

印象に残ったのは、
irveの独創的な機構とダイナミックな歩行、
くまたろうの自然な歩行
OmniZero4の足の構造、スプリング使っているような、

やはり、参加しなければ。


2007年6月9日(土)  4014HVの反対軸 No.626
実は、4014HVの反対軸をどのように工作するのが良いかよくわからなかったのですが、先日杉浦さんに教えていただきました。
4024用の樹脂製フリーホーンを付けるのがお勧めのようです。

そろそろ4013HVを2個ほど調達して、実験を開始したいです。


2007年6月8日(金)  浜松マルツパーツ館 No.624
浜松のマルツパーツ館へ初めて行きました。
かなり品揃えがあり、緊急時の部品調達には十分そうです。

150円でプラスチックケースを買ってきました。


2007年6月5日(火)  EAGLEの勉強 No.623
久々にEAGLEの勉強をしようと参考書を探し出しました。
webにもEAGLEについての情報がたくさんあり、大変参考になります。
手元に参考書があるのも良いものです。
今一番役立っているのは、EAGLEの日本語版Manual
です。


2007年6月4日(月)  C8051F330を注文 No.622
MOUSERへC8051F330を注文しました。
ここにも在庫が無かったのですが、7月13日出荷予定とのことでした。
他の部品探しや、基盤作ったりしなくてはいけないので調度良い頃かも知れません。

実験はC8051F330Dで出来るはずです。

2007年6月3日(日)  C8051F330在庫切れ No.621
C8051F330を注文しよう久々にsilabs.comを訪れたら、なんと在庫切れでした。
うーどうしましょう。
とりあえず待ちです。
いつも使っているC8051F330Dは在庫ありでした。

さて、最近ロボットもご無沙汰なのですが、最近思っていることは、綺麗な歩行です。
反発力を使った、省エネ歩行ができないものかと、ちょっとだけ考えています。
もし、数学とか物理とかが出てきたら、この構想は中止です。

No. PASS
 OR AND
スペースで区切って複数指定可能
++HOME++
[日記一覧] [最新]
shiromuku(fs2)DIARY version 3.00