伝助日記

伝助日記

2006年7月の日記

2006年7月31日(月)

しゃべるクチ

2006年7月30日(日)

ミニルーターのチャック回..

2006年7月29日(土)

会社の納涼祭

2006年7月28日(金)

OLIMEXは8月末まで夏休み

2006年7月22日(土)

2006年7月21日(金)

はずかしい話

DOシリーズとminiSDとの相..

2006年7月19日(水)

2006年7月17日(月)

倒立振り子の手直し

2006年7月16日(日)

bin fileの作り方

2006年7月9日(日)

DO2のシリアル制御

2006年7月8日(土)

2006年7月3日(月)

サーボテスターの精度

2006年7月2日(日)

超小型WEBサーバー作りた..

2006年7月31日(月) しゃべるクチ

以前から作りたかった物の一つに「しゃべるクチ」があります。
ロボットがしゃべる時、クチが動かないとなぜか不自然な感じがするためです。
どのようなクチが良いか、どんな機構が良いか考えています。

本日、何気なくそばにあったスポンジマットを2つ折りにしてみたら、クチに見えたので、まずはここら辺からでしょうか。
1サーボ（安いサーボ1個）でクチパクパクが出来そうです。
ＤＯ３の音声再生にあわせて、動かして見たいです。
こんなのが、机の上に置いてあって、近づくと勝手にしゃべったりすると面白そうです。

小さなお子様に受けると良いのですが。

2006年7月30日(日) ミニルーターのチャック回し

ミニルーターのチャック回しが紛失してしまいました。
それで、1.5tのアルミの端材で作りました。

経験的に、何か紛失した時、変わりに物を買ったりすると、紛失物が直ぐ見つかったりします。
今回は、出てきませんでした。

2006年7月29日(土) 会社の納涼祭

会社の納涼祭でした。
今年は、伝助8号とNew伝助3号を展示しました。
ほんの少しデモもやりました。
ちびっこには人気あったようです。

今年の記念写真は、社員バンド「熊生堂マキアーチュ」のメンバーの皆さんとです。

2006年7月28日(金) OLIMEXは8月末まで夏休み

DO3の基板をちょっとだけ変更して、OLIMEXへお願いしましたが、「7月24日が最終オーダー日で、次のオーダーは9月に入ってからにしてね」と返信メールが来ました。
ヨーロッパの会社は、この時期長い夏休みに突入ですね。

基板データーはだいぶ前に完成していたので、もう少し早く送っていればよかったです。

2006年7月22日(土) Micro SD

DO3用の256MBのminiSDカードをチェックするために、佐久平のヤマダ電機へ買出しに行きました。
秋葉原価格と比べると結構値段が高かったです。
1番安いので、3,480でした。
それで、どれにしようか物色していたら、MicroSDカードを見つけました。
どうせ買うなら、ちょっと変わったのを、と思い、これを買ってきました。
MicroSDは小さいです。
写真左の丸い物体は、1円玉です。

256MBのMicroSDは、付属のminiSDアダプターを使ってDOで使えました。
フォーマットは、アロケーションサイズ4096でやりました。

2006年7月21日(金) はずかしい話

おはずかしい話を一つ。
今まで＜pre＞＜/pre＞というTAGを知りませんでした。
それで、日記上でソースコードなどをこのように表示したかったのですが、

;***10進変換

	MOV	XH, R5
	MOV	XL, R4
	  CALL	HEX2DEC		;R7,R6,R5,R4,R3 5桁

このようにスペースが詰まった表示になってしまい、おかしいなーと悩んでいました。
;***10進変換

MOV XH, R5
MOV XL, R4
CALL HEX2DEC ;R7,R6,R5,R4,R3 5桁

ソースコードなど、コピー＆ペーストで日記に持ってくる時、＜pre＞＜/pre＞ではさめば良かったのですね。
勉強不足でした。

2006年7月21日(金) DOシリーズとminiSDとの相性

DOシリーズとminiSDとの相性がありそうなので調査しました。
DOシリーズの現在のファームでは、512MBのminiSDは使えないことが解りました。
256MBは使えると思いますが、動作検証が必要です。
携帯電話などに付属の16MBのminiSDもちょっと癖があるようでして、普通のフォーマットではなくて、ディスク管理まで行って、アロケーションユニットサイズを512か1024にして、フォーマットする必要があります。

DOシリーズで使うminiSDのアロケーションユニットサイズです。


 16MB  512(1)
 32MB  512(1)
 64MB 1024(2)
128MB 2048(4)
256MB 4096(8) <--未確認

2006年7月19日(水) 運命の手

今更ですが、Robot Watchの7月14日の東京おもちゃショー2006の記事で知りました。
一番興味深かったのが、運命の手です。
物つくりの心を感じます。
やはり、物つくりには演出が大切です。
技術だけではありませんね。
刺激になりました。

2006年7月17日(月) 倒立振り子の手直し

昨日、一昨日と祇園祭りで、お手伝い＋飲んだくれていて、あっという間に２日が過ぎてしまいました。

今日はちょっと工作がしたくなったので、以前作った倒立振り子の手直しをしました。
両面テープで貼り付けてあった車輪（CD）が外れてしまい、ばらばらになってしまったので、今回はきちんとネジ止めしました。

見た目は良くなったのですが、実際の動きは前より不安定になった様です。

2006年7月16日(日) bin fileの作り方

私はsilicon LabのIEDを使って8051系MPUのソフトを開発していますが、ターゲットのMPUのbinファイルの作り方が解りませんでした。

そこで、8051系MPU掲示板で質問させていただいたところ、新世代8051系マイコン入門ハンドブックの著者の中島千明さんが詳しく教えてくださいました。
今までは、ターゲットMPUのCode memoryをシリアル経由でPCへ転送して、PC上でbinファイルを作っていました。
これからは、より簡単にbinファイルが作成できます。

中島千明さんも、C8051F330を使って超小型MP3プレーヤーを制作されておられます。
世の中にすごい人がたくさんいます。
刺激になります。

[私的メモ]
8051系マイコン入門ハンドブック　P241
CLR　EA
CLR　EA
次に２バイト以上の命令を置く

2006年7月9日(日) DO2のシリアル制御

知人からＤＯ２の貸し出しリクエストをいただきました。
音声選択をシリアルで制御したいと言うことで、シリアル制御のコマンドを連絡しようと思ったのですが、すっかり忘れてしまいました。
資料も探したのですが、最新かどうか定かではなかったので、結局ソースファイルで確認しました。
大事なことはメモを残しておくことにしましょう。

＜メモ＞
ＤＯ２、ＤＯ３のシリアル制御
FF,5A,3E,00,33,[音声番号]
音声番号は0-250

今日の工作は、C8051の開発用子基板の製作です。
ＵＳＢのデバガーは届いていたのですが、この子基板がないと、ＤＯ３の開発ができません。
このセットがあれば、プログラムのアップロードが自由に行えます。

2006年7月8日(土) DO3里帰り

DO3が里帰りしています。
急に不具合が発生してます。
１件は、端子間がショートしたそうで、結果的にCPUが死んでいました。
久々にCPU交換しました。

その他はフラッシュプログラムが書き換わっていました。
１：「FAT32」でフォーマットしたminiSDをDO3へ挿して電源を入れると、「ビッビッビ」と鳴って、しばらくすると、プログラムを書き換えてしまうようです。
本当は、このようなことが起こってはいけません。
DO3は「FAT」(FAT16)フォーマットのminiSD専用です。

２：　DO3のラインアウトにトランスミッターなどを繋いで、３線PWMコネクターをグジュグジュやっていると、あるタイミングで、「ピー」と鳴って、以降正常に動作しなくなります。
このときも、プログラムが書き換わっていました。

明日は、対策をしましょう。

2006年7月3日(月) サーボテスターの精度

自作サーボテスターの精度を計ってみました。
私が普段使っているオシロよりちょっと高級なオシロを使いました。
このオシロはパルス幅の測定が可能です。

サーボテスターのLCD表示（内部演算の理論値）と実際のPWMの測定値ですが、実際の測定値の方が、１μｓ～３μｓ広いようです。

サーボテスターLCD表示->実測値
0.500ms->0.503ms
1.000ms->1.003ms
1.500ms->1.502ms
2.000ms->2.001ms
2.500ms->2.501ms

CPUのマスタークロックの再設定をする必要がありそうです。

2006年7月2日(日) 超小型WEBサーバー作りたい

CP2201EKを使って、超小型WEBサーバー作りたいと思っています。
ところが、どのようにして自分のオリジナルコンテンツをアップロードしたらよいかさっぱりわかりませんでした。
そこで、この前買ってあったEmbedded Ethernet Development Kitを引っ張り出してきて試してみました。
サンプルソースが用意されていました。

HTML2C.exeで、HTMLファイルをCのソースにコンバートして、ビルトするとHTMLが実行できます。
とりあえず、ここまで解りました。
次は、CP2201EKのファームを自由に変更できるようにしないといけません。