伝助日記

伝助日記

2006年6月の日記

2006年6月30日(金)

MOUSERから荷物到着

2006年6月29日(木)

ROBOTS DREAMS.COMで伝助..

2006年6月25日(日)

CP2201EK在庫あり

2006年6月24日(土)

miniSDがいっぱい

2006年6月22日(木)

お気に入り、受信トレー復..

2006年6月16日(金)

KONDOモーションプロセッ..

2006年6月15日(木)

モーションプロセッサー

2006年6月14日(水)

2006年6月10日(土)

RCB-1のPWM測定

2006年6月9日(金)

PWM測定機能追加

サーボテスターの分解能向..

2006年6月7日(水)

秋月電子の１００円ショッ..

2006年6月6日(火)

ロボパピィはロボワンワン..

2006年6月3日(土)

Robo-Oneカンファレンス

2006年6月2日(金)

長ーい１週間でした

2006年6月30日(金) MOUSERから荷物到着

MOUSERから荷物到着しました。
先週の日曜日に頼んだものです。
CP2201EK Ethernet Evaluation Boardです。
早速、我が家のNetworkへ繋いで試してみました。
とりあえずIPを192.168.11.100に設定して、IEでブラウズしてみました。
おー、デモページが表示されました。
普通にHTMLで書いてあるようなので、テスト用のHTMLを書いてNextFTPでUploadしようといましたが、NextFTPでは接続できませんでした。
そんなに甘くはありませんでした。

2006年6月29日(木) ROBOTS DREAMS.COMで伝助７号の写真を発見

ROBOTS DREAMS.COMの、６月２９日david_and_goliaの記事で伝助７号の写真を発見しました。
2005年Robo-One７回大会の写真です。
超巨大ロボットMYRO2と戦って、いや戦おうとチャレンジしている写真です。
MYRO2の腕の一振りで伝助７号は吹っ飛ばされてしまいました。
英語のニュアンスが良くわかりませんが、「この写真を見るとくすくす笑ってしまう」そうです。

私にとっても、すばらしい思い出です。
感謝。

2006年6月25日(日) CP2201EK在庫あり

C8051のUSB開発アダプタを注文するために、Silabを訪れました。

ついでにEmbedded Ethernet Evaluation Kit CP2201EKの在庫を調べたら、ついに在庫がありました。
いままで、ずーっと在庫がなかったので、嬉しさのあまり５個注文してしまいました。
これでネットワーク小物工作が気楽にできます。
またひとつ夢がひろがります。
あー時間がほしい。

2006年6月24日(土) miniSDがいっぱい

miniSDをいっぱい集めました。
ブリスターパック入りで保管しておくのにもかさばるので、メモリーを取り出しました。
このminiSDは１２８Mで980円でした。
DO3で使えます。

2006年6月22日(木) お気に入り、受信トレー復活

この前、BootのHDDがつぶれて、HDDを交換したのですが、お気に入りとメールが消えてしまいました。
私のメールは、別のメールアドレスへ転送されていたので一応残っていたのですが、妻のメールは消えてしまいました。
それで、妻が嘆いていたので、ひょっとして、この前つぶれたHDDは、OSが立ち上がらないだけで、中のデーターは読めるかもしれない、と思い、繋いで見ました。
HDDのチェックがかかりましたが、データーが読むことができました。
めでたしめでたし。

古いHDDのDocuments and Settingsの中身を新しいHDDにそれぞれコピーして、お気に入りとメールが復活しました。
一人で、いいちこ飲んでお祝いです。

2006年6月16日(金) KONDOモーションプロセッサーのPWM

KONDOモーションプロセッサー
のPWMですが、測定できるようになりました。
今回このMP（モーションプロセッサー）をお借りした、Naoさんに色々と教えていただきました。
「Return to Hpme」ボタンを押したら、PWMが出るようになりました。

このMPは、３２個のPWMポートがあるのですが、各ポートのPWM精度のばらつきが大変少ないです。
どのポートを使っても、ほとんど同じPWMが出力されるので再現性があります。
ジッタは、多少あるようです。
定常的に0.2us～0.5usであばれています。
時々、1.5us位PWMが長くなります。
この程度のジッタであれば、サーボモーターの制御では、ほとんど影響は無いと思います。
また、DO3の制御でも、無視できるジッタです。

以下PWMの測定結果です。
PWMポートの１から３２までこの数値です。
0°0.600ms
90°1.493ms
180°2.397ms

それで、0～180°のPWMの可変範囲は、1.797msで約1.80msとなっています。
つまり、1°がPWM出力の10usとなっています。
これは、大変計算しやすい数値です。

2006年6月15日(木) モーションプロセッサー

キングカイザーのNaoさんから、KONDOのモーションプロセッサーをお借りしました。
それで、早速PWMを測定してみました。
測定しようと試みました。
それで、ソフトの使い方がさっぱりわかりませんでした。
MPってデフォルトでPWMが出ないのでしょうか。
マニュアルじっくり読まないとだめなようです。

2006年6月14日(水) PC逝く

PCが逝ってしまいました。
妻から緊急連絡が入り、急遽帰宅。
いつもインターネットにアクセスしているPCのWindowsが立ち上がらなくなってしまいました。
BootのHDDが逝ったようです。
3年くらい使っているので寿命でしょうか。
仕方がないので、HDDを交換しました。
重要なファイルを置いているHDDは生きていたので安心しました。

2006年6月10日(土) RCB-1のPWM測定

RCB-1のPWMを測ってみました。

RCB-1サーボコントローラーのPWM測定
______0_____90°__180°_180°ms_1°us
ch1_ 0.661 1.451 2.241 1.580 8.777
ch2_ 0.687 1.477 2.268 1.581 8.783
ch3_ 0.669 1.460 2.250 1.581 8.783
ch4_ 0.705 1.495 2.285 1.580 8.777
ch5_ 0.757 1.547 2.338 1.581 8.783
ch6_ 0.705 1.495 2.285 1.580 8.777
ch7_ 0.741 1.530 2.320 1.579 8.772
ch8_ 0.766 1.556 2.347 1.581 8.783
ch9_ 0.722 1.512 2.303 1.581 8.783
ch10 0.731 1.521 2.312 1.581 8.783
ch11 0.678 1.469 2.259 1.581 8.783
ch12 0.704 1.495 2.285 1.581 8.783

PWMのジッタはほとんどありませんでした。
CH毎にPWMにオフセットが付いているようです。
コントロールソフトは初期値にしているので、
コントローラーの制御アルゴリズムの都合だと思われます。
同じ数値を入力しても、使用するCHで、PWMの幅が異なります。
サーボモーターをつなぐ場合は、いくらPWMが正確でも、サーボモーター側でばらつきが大きいので、オフセット調整が必須です。
サーボコントロールのPWMって、１ｍｓ－２ｍｓが標準だと思っていたのですが、結構幅が広いですね。

さて、実態が解ったところで、RCB-1でDO3を制御してみました。
今のDO3は、1ms-2msを50分割しています。
RCB-1との組み合わせの時、これだとちょっと使いづらいので修正が必要のようです。
RCB-1の１度がPWMの8.78usのようなので、3度(26.34us)で分割し、0-180°で60個の音声を選択できます。
実験的にDO3のソフトを手直ししてみましたが、結構良好です。
やはり、実機でのテストが1番良いです。
次はモーションプロセッサーをお借りして、PWMの測定をしてみたいです。

2006年6月9日(金) PWM測定機能追加

サーボテスターにPWM測定機能を追加しました。
PCAでPWMのH区間で２MHzクロックをカウントします。
これは、DO3と同じ方法です。
さて、サーボテスターのPWM出力をPCAの入力へつないで自分自身のPWMのH区間を測定してみました。
PWM出力、PCA入力ともに同じクロックソースを使っているので、全く同じになることを期待していたのですが、PCA入力（測定値）の方が４μｓ長くなっています。
どこかでオフセットが付いているようです。
不思議な現象です。
何かなぞがありそうです。
明日は謎解きでしょうか。

2006年6月9日(金) サーボテスターの分解能向上

サーボのテストやセンター出しに自作サーボテスターを使っています。
ロータりーエンコーダーの１クリックでPWMの幅が１０μｓづつ変化して、サーボモーターのチェックにはちょうど良かったのですが、DO3の実験用としてもう少し分解能を上げてみました。
エンコーダー１クリックで０．５μｓにしました。
これが私の伝助システムの最小分解能です。
伝助７号、８号で使っている自作サーボコントローラーもこの分解能です。
サーボの稼動範囲が１ｍｓから２ｍｓとすると、２、０００段階で約１１bitの分解能になります。
エンコーダーの隣のSWを押しながら回すと、今まで通り１０μｓで変化します。

さて、DO3はPWM１ｍｓから２ｍｓを５０分割しています。
２０μｓの間隔でPWMを変化させると、音声を選択できます。
手元にあるDO3を高分解能のサーボテスターでチェックしてみました。
ほぼ完璧にコントロールできました。
さて、次は市販されているサーボコントローラーとの相性チェックです。
市販されているサーボコントローラーは全く使ったことが無いので、一度分解能などチェックしてみたいです。

2006年6月7日(水) 秋月電子の１００円ショップ

久々に秋月電子の１００円ショップを訪れました。

３端子レギュレータ（低ドロップタイプ）もいつも買っています。

デュアルＭＯＳＦＥＴ　μＰＡ２７５３ＧＲ（４個入）が１００円、これはサーボモータードライバーとしてＨＡＴ３００６Ｒの変わりにつかえるのかな、もし使えれば１個２５円で安い、とちょっと期待しましたが、データーシート確認したらだめでした。

μＰＡ２７５３ＧＲは、N-Ch MOS FET ２個入りで、
ＨＡＴ３００６Ｒは、N-ChとP-Ch MOS FETそれぞれ１個入りでした。

μＰＡ２７５３ＧＲデーターシートPDF
>ＨＡＴ３００６ＲデーターシートPDF

2006年6月6日(火) ロボパピィはロボワンワンと改名希望

Robot Watch経由で、犬型ロボットトイ「ロボパピィ」
の存在を知りました。
いまさらで、お恥ずかしいですが。

6,999円なので買ってしまうかも知れません。
きっと買うだろうなあー。
ワンワンとほえるそうです。
さて、名前は「ロボワン」が良いと思うのですが、問題ありそうなので、「ロボワンワン」と改名してはいかがでしょうか。
もう変えられませんよね。

2006年6月3日(土) Robo-Oneカンファレンス

Robo-Oneカンファレンスへ参加してきました。
午前中は秋葉原へ寄って部品の買出しをして、午後からカンファレンスに参加しました。
今回のメインテーマは、２０１０年の宇宙大会へ向けてのお話でした。
懇親会へも参加、ロボットの話をしながら飲むお酒は大変楽しいものでした。

2006年6月2日(金) 長ーい１週間でした

今週は、長ーい１週間でした。
月曜日から木曜日まで浜松へ出張で、木曜日の夜帰る予定でしたが、急に金曜に東京へ行くこととなました。
ずーと会議だったので、夜はホテルで会議の準備をしていました。

東京では、偶然にも元「チューリップ」のキーボード姫野さんの「心の旅」の生歌が聴けたのでラッキーでした。
団塊の世代の歌ですね。

明日は、カンファレンスへ行きます。

２１日にDigiKeyへ注文していた荷物か届いていました。
２９日に家に届いたようです。
送料は2,000円でした。
やはり部品の購入はMouserよりDigiKeyの方が早く届くようです。