伝助日記

2006年6月の日記

2006年6月30日(金)
MOUSERから荷物到着
2006年6月29日(木)
ROBOTS DREAMS.COMで伝助..
2006年6月25日(日)
CP2201EK在庫あり
2006年6月24日(土)
miniSDがいっぱい
2006年6月22日(木)
お気に入り、受信トレー復..
2006年6月16日(金)
KONDOモーションプロセッ..
2006年6月15日(木)
モーションプロセッサー
2006年6月14日(水)
PC逝く
2006年6月10日(土)
RCB-1のPWM測定
2006年6月9日(金)
PWM測定機能追加
サーボテスターの分解能向..
2006年6月7日(水)
秋月電子の100円ショッ..
2006年6月6日(火)
ロボパピィはロボワンワン..
2006年6月3日(土)
Robo-Oneカンファレンス
2006年6月2日(金)
長ーい1週間でした
2006年6月30日(金)  MOUSERから荷物到着 No.475
MOUSERから荷物到着しました。
先週の日曜日に頼んだものです。
CP2201EK Ethernet Evaluation Boardです。
早速、我が家のNetworkへ繋いで試してみました
とりあえずIPを192.168.11.100に設定して、IEでブラウズしてみました。
おー、デモページが表示されました。
普通にHTMLで書いてあるようなので、テスト用のHTMLを書いてNextFTPでUploadしようといましたが、NextFTPでは接続できませんでした。
そんなに甘くはありませんでした。


2006年6月29日(木)  ROBOTS DREAMS.COMで伝助7号の写真を発見 No.474
ROBOTS DREAMS.COMの、6月29日david_and_goliaの記事で伝助7号の写真を発見しました。
2005年Robo-One7回大会の写真です。
超巨大ロボットMYRO2と戦って、いや戦おうとチャレンジしている写真です。
MYRO2の腕の一振りで伝助7号は吹っ飛ばされてしまいました。
英語のニュアンスが良くわかりませんが、「この写真を見るとくすくす笑ってしまう」そうです。

私にとっても、すばらしい思い出です。
感謝。

2006年6月25日(日)  CP2201EK在庫あり No.473
C8051のUSB開発アダプタを注文するために、Silabを訪れました。

ついでにEmbedded Ethernet Evaluation Kit CP2201EKの在庫を調べたら、ついに在庫がありました。
いままで、ずーっと在庫がなかったので、嬉しさのあまり5個注文してしまいました。
これでネットワーク小物工作が気楽にできます。
またひとつ夢がひろがります。
あー時間がほしい。

2006年6月24日(土)  miniSDがいっぱい No.472
miniSDをいっぱい集めました。
ブリスターパック入りで保管しておくのにもかさばるので、メモリーを取り出しました。
このminiSDは128Mで980円でした。
DO3で使えます。


2006年6月22日(木)  お気に入り、受信トレー復活 No.471
この前、BootのHDDがつぶれて、HDDを交換したのですが、お気に入りとメールが消えてしまいました。
私のメールは、別のメールアドレスへ転送されていたので一応残っていたのですが、妻のメールは消えてしまいました。
それで、妻が嘆いていたので、ひょっとして、この前つぶれたHDDは、OSが立ち上がらないだけで、中のデーターは読めるかもしれない、と思い、繋いで見ました。
HDDのチェックがかかりましたが、データーが読むことができました。
めでたしめでたし。

古いHDDのDocuments and Settingsの中身を新しいHDDにそれぞれコピーして、お気に入りとメールが復活しました。
一人で、いいちこ飲んでお祝いです。


2006年6月16日(金)  KONDOモーションプロセッサーのPWM No.470
KONDOモーションプロセッサー
のPWMですが、測定できるようになりました。
今回このMP(モーションプロセッサー)をお借りした、Naoさんに色々と教えていただきました。
「Return to Hpme」ボタンを押したら、PWMが出るようになりました。

このMPは、32個のPWMポートがあるのですが、各ポートのPWM精度のばらつきが大変少ないです。
どのポートを使っても、ほとんど同じPWMが出力されるので再現性があります。
ジッタは、多少あるようです。
定常的に0.2us〜0.5usであばれています。
時々、1.5us位PWMが長くなります。
この程度のジッタであれば、サーボモーターの制御では、ほとんど影響は無いと思います。
また、DO3の制御でも、無視できるジッタです。

以下PWMの測定結果です。
PWMポートの1から32までこの数値です。
0°0.600ms
90°1.493ms
180°2.397ms

それで、0〜180°のPWMの可変範囲は、1.797msで約1.80msとなっています。
つまり、1°がPWM出力の10usとなっています。
これは、大変計算しやすい数値です。

2006年6月15日(木)  モーションプロセッサー No.469
キングカイザーのNaoさんから、KONDOのモーションプロセッサーをお借りしました。
それで、早速PWMを測定してみました。
測定しようと試みました。
それで、ソフトの使い方がさっぱりわかりませんでした。
MPってデフォルトでPWMが出ないのでしょうか。
マニュアルじっくり読まないとだめなようです。


2006年6月14日(水)  PC逝く No.468
PCが逝ってしまいました。
妻から緊急連絡が入り、急遽帰宅。
いつもインターネットにアクセスしているPCのWindowsが立ち上がらなくなってしまいました。
BootのHDDが逝ったようです。
3年くらい使っているので寿命でしょうか。
仕方がないので、HDDを交換しました。
重要なファイルを置いているHDDは生きていたので安心しました。


2006年6月10日(土)  RCB-1のPWM測定 No.467
RCB-1のPWMを測ってみました。

RCB-1サーボコントローラーのPWM測定
______0_____90°__180°_180°ms_1°us
ch1_ 0.661 1.451 2.241 1.580 8.777
ch2_ 0.687 1.477 2.268 1.581 8.783
ch3_ 0.669 1.460 2.250 1.581 8.783
ch4_ 0.705 1.495 2.285 1.580 8.777
ch5_ 0.757 1.547 2.338 1.581 8.783
ch6_ 0.705 1.495 2.285 1.580 8.777
ch7_ 0.741 1.530 2.320 1.579 8.772
ch8_ 0.766 1.556 2.347 1.581 8.783
ch9_ 0.722 1.512 2.303 1.581 8.783
ch10 0.731 1.521 2.312 1.581 8.783
ch11 0.678 1.469 2.259 1.581 8.783
ch12 0.704 1.495 2.285 1.581 8.783

PWMのジッタはほとんどありませんでした。
CH毎にPWMにオフセットが付いているようです。
コントロールソフトは初期値にしているので、
コントローラーの制御アルゴリズムの都合だと思われます。
同じ数値を入力しても、使用するCHで、PWMの幅が異なります。
サーボモーターをつなぐ場合は、いくらPWMが正確でも、サーボモーター側でばらつきが大きいので、オフセット調整が必須です。
サーボコントロールのPWMって、1ms−2msが標準だと思っていたのですが、結構幅が広いですね。

さて、実態が解ったところで、RCB-1でDO3を制御してみました。
今のDO3は、1ms-2msを50分割しています。
RCB-1との組み合わせの時、これだとちょっと使いづらいので修正が必要のようです。
RCB-1の1度がPWMの8.78usのようなので、3度(26.34us)で分割し、0-180°で60個の音声を選択できます。
実験的にDO3のソフトを手直ししてみましたが、結構良好です。
やはり、実機でのテストが1番良いです。
次はモーションプロセッサーをお借りして、PWMの測定をしてみたいです。






2006年6月9日(金)  PWM測定機能追加 No.466
サーボテスターにPWM測定機能を追加しました。
PCAでPWMのH区間で2MHzクロックをカウントします。
これは、DO3と同じ方法です。
さて、サーボテスターのPWM出力をPCAの入力へつないで自分自身のPWMのH区間を測定してみました。
PWM出力、PCA入力ともに同じクロックソースを使っているので、全く同じになることを期待していたのですが、PCA入力(測定値)の方が4μs長くなっています。
どこかでオフセットが付いているようです。
不思議な現象です。
何かなぞがありそうです。
明日は謎解きでしょうか。


2006年6月9日(金)  サーボテスターの分解能向上 No.465
サーボのテストやセンター出しに自作サーボテスターを使っています。
ロータりーエンコーダーの1クリックでPWMの幅が10μsづつ変化して、サーボモーターのチェックにはちょうど良かったのですが、DO3の実験用としてもう少し分解能を上げてみました。
エンコーダー1クリックで0.5μsにしました。
これが私の伝助システムの最小分解能です。
伝助7号、8号で使っている自作サーボコントローラーもこの分解能です。
サーボの稼動範囲が1msから2msとすると、2、000段階で約11bitの分解能になります。
エンコーダーの隣のSWを押しながら回すと、今まで通り10μsで変化します。

さて、DO3はPWM1msから2msを50分割しています。
20μsの間隔でPWMを変化させると、音声を選択できます。
手元にあるDO3を高分解能のサーボテスターでチェックしてみました。
ほぼ完璧にコントロールできました。
さて、次は市販されているサーボコントローラーとの相性チェックです。
市販されているサーボコントローラーは全く使ったことが無いので、一度分解能などチェックしてみたいです。


2006年6月7日(水)  秋月電子の100円ショップ No.464
久々に秋月電子の100円ショップを訪れました。

3端子レギュレータ(低ドロップタイプ)もいつも買っています。

デュアルMOS FET μPA2753GR(4個入)が100円、これはサーボモータードライバーとしてHAT3006Rの変わりにつかえるのかな、もし使えれば1個25円で安い、とちょっと期待しましたが、データーシート確認したらだめでした。

μPA2753GRは、N-Ch MOS FET 2個入りで、
HAT3006Rは、N-ChとP-Ch MOS FETそれぞれ1個入りでした。

μPA2753GRデーターシートPDF
>HAT3006RデーターシートPDF

2006年6月6日(火)  ロボパピィはロボワンワンと改名希望 No.463
Robot Watch経由で、犬型ロボットトイ「ロボパピィ」
の存在を知りました。
いまさらで、お恥ずかしいですが。

6,999円なので買ってしまうかも知れません。
きっと買うだろうなあー。
ワンワンとほえるそうです。
さて、名前は「ロボワン」が良いと思うのですが、問題ありそうなので、「ロボワンワン」と改名してはいかがでしょうか。
もう変えられませんよね。

2006年6月3日(土)  Robo-Oneカンファレンス No.462
Robo-Oneカンファレンスへ参加してきました。
午前中は秋葉原へ寄って部品の買出しをして、午後からカンファレンスに参加しました。
今回のメインテーマは、2010年の宇宙大会へ向けてのお話でした。
懇親会へも参加、ロボットの話をしながら飲むお酒は大変楽しいものでした。


2006年6月2日(金)  長ーい1週間でした No.461
今週は、長ーい1週間でした。
月曜日から木曜日まで浜松へ出張で、木曜日の夜帰る予定でしたが、急に金曜に東京へ行くこととなました。
ずーと会議だったので、夜はホテルで会議の準備をしていました。

東京では、偶然にも元「チューリップ」のキーボード姫野さんの「心の旅」の生歌が聴けたのでラッキーでした。
団塊の世代の歌ですね。

明日は、カンファレンスへ行きます。

21日にDigiKeyへ注文していた荷物か届いていました。
29日に家に届いたようです。
送料は2,000円でした。
やはり部品の購入はMouserよりDigiKeyの方が早く届くようです。


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