伝助日記

伝助日記

2006年3月の日記

2006年3月30日(木)

工作したい病

2006年3月29日(水)

新世代8051系マイコン入門..

2006年3月28日(火)

半田吸取り機

2006年3月25日(土)

秋葉原で部品買出し

2006年3月21日(火)

浦島太郎状態

2006年3月16日(木)

すごいドリルビット

2006年3月14日(火)

2006年3月12日(日)

フィードバック実験

2006年3月11日(土)

加速度センサーADXL202E

MyRobot２号、３号

ボール盤の簡易アルミ曲げ..

2006年3月10日(金)

サーボのワイアリングを反..

2006年3月9日(木)

Robo-One懇親会は18日

2006年3月8日(水)

タミヤのタイヤ

2006年3月7日(火)

S3003グルグル回転改造

2006年3月6日(月)

FUTABA　S3003改造記事

2006年3月5日(日)

倒立振子作りたい病

2006年3月2日(木)

My Robot創刊号　

2006年3月30日(木) 工作したい病

そういえば、ここ数週間工作していません。
工作したくなってきました。
今度の週末は、時間が取れそうなので、工作しましょう。
とりあえず、倒立振子のハード完成させて、ソフト書いて、ってところでしょうか。

いまさらですが、robots-dreams.comで、前田さんのOMNIZERO.2のRobo-One9thの予選動画を見ました。
すごい！！

2006年3月29日(水) 新世代8051系マイコン入門ハンドブック

いまさらですが、いしかわさんの３月２４日の日記経由で、新世代8051系マイコン入門ハンドブックの存在を知りました。
直ぐにamzonで1Clickしました。

筆者らによるサポート情報サイトもすごいです。

伝助７号、伝助８号もこのマイコンを使っているので、親しみがわきます。
日本ではマイナーだったので、このような日本語ハンドブックが出てユーザーが増えるとよいですね。

2006年3月28日(火) 半田吸取り機

中古の半田吸取り機をＧＥＴしました。
初めは全く半田を吸取ってくれませんでした。
ポンプは動いているようだったので期待がもてます。

ゼムクリップを伸ばして、コテ先端の吸い込み口に挿して、グイグイと掃除したら、ちゃんと吸い込んでくれるようになりました。
これで工作の幅が広がります。

2006年3月25日(土) 秋葉原で部品買出し

妻の両親のお墓参りに東京へ行きました。
せっかくなので、秋葉原へ寄って部品の買出しをしてきました。
１番欲しかったのは、単３電池ホルダーです。
製作中に倒立振子に使います。
あと、吉野さんの本も買ってきました。

2006年3月21日(火) 浦島太郎状態

Robo-One戦士の皆様お疲れ様でした。
私はすっかり浦島太郎状態です。
やっと本業が一段落着いて、ONOさんのページ経由で、皆様のRobo-Oneの報告を見させていただいています。
正直、伝助もリングに立ちたかったです。
（予選は通過できなかったと思いますが）
次回、１０回大会は出場できるようになりたいです。

話は変わって、仕事が終わってホテルに帰る途中「Fry's」（大型電気雑貨店）と言うお店に寄って各種Cat5ケーブルを調達してたら、すごいDVDを見つけました。
ASTRO BOYの４枚セット($29.99)と、VOTOMS２枚セット($19.99)です。
VOTOMSのDVDがこんなところにおいてあるとは以外でした。
日本でも探しきれずにいたので、とてもうれしいです。
ホテルに戻ってからNOTEPCでVOTOMSDVDを観て見たら、なんと音声日本語、字幕英語でした。
２重の喜びです。
明日帰国、飛行機の中ででも見ましょうか。

2006年3月16日(木) すごいドリルビット

ラスベガスのNSCAというショーの会場で、強力ドリルビットのデモをやっていました。
棒やすりとか普通のドリルビットに穴を開けられるようです。
アルミの穴あけには必要ないと思いますが。

2006年3月14日(火) TTL-232R

ことぶ記経由でTTL-232Rなるものを知りました。
これほしかったのです。
伝助の各種CPUボードのシリアはTTLレベルなので、PCとやりとりするときは、このようなのが良いです。
今までは、USB＜－＞RS-232C、RS-232C＜－＞TTLとレベル変換をしなくてはいけませんでした。
USB＜－＞RS-232Cケーブルを改造して、直接TTLレベルを出力しようかとも思いましまし。
TTL-232Rがあれば、直接接続できます。
気になるのは送料です。

2006年3月12日(日) フィードバック実験

加速度（傾き）センサーの情報をサーボ回転制御へフィードバックさせる実験をしました。
とりあえず、単純に、適当に、何も考えずにフィードバックしてみました。
加速度センサーが載っている基板を前後に傾けると、タイヤの回転方向が変わります。
色々な課題も表面化してきました。
ノイズ取り、フィードバックの関数をどうしたらよいか、倒立振子のボディーの長さは？　などなど。
関数が必要となった場合、Ｃで書いたほうが楽なので、Ｃで書き直した方が良いか、いやいやこのままアセンブラでささっと書いちゃったほうが良いか、悩みどころです。

フィードバック実験動画です。

2006年3月11日(土) 加速度センサーADXL202E

加速度センサーADXL202Eの実験をしました。
以前に秋月で買ってあったものです。
倒立振子に使う場合、ベース基盤に垂直に実装ベース基盤に垂直に実装する必要があります。
T2端子に入れる抵抗は１ＭΩにしようと思いましたが、手持ちがなかったので820kΩにしました。
ＣＰＵボードは伝助8号用に作った、サーボコントロールボードを使います。
とりあえず、C8051F330DのＰＣＡでADXL202EのＸＯＵＴのＰＷＭのＨ区間をキャプチャーしてカウントデータ-の取得が出来るようになりました。
基板を前後に動かすと、ちゃんとデーターが変化します。
当たり前ですが嬉しいものです。

さて、このデーターをサーボコントロール用のＰＷＭにフィードバックさせると出来上がり、とは簡単に行かないです。

2006年3月11日(土) MyRobot２号、３号

書店ではMyRobot２号が店頭に並んでいるので、私のところには届いていませんでした。
それで、お問い合わせ窓口に電話して問い合わせたら、「発送は２号と３号、２巻ずつまとめ発送になりますので、来週火曜日までお待ちください」とのこと。
なるほど、２巻づつ２週間おきにくるのか、と納得しました。

それで、電話を切った直後に「ピンーポンー」チャイムがなって、ペリカン便がやって来ました。
なんと、ＭｙＲｏｂｏｔ２号、３号の到着です。
ちょっと、うれしかったので、今日は良い気分です。

2006年3月11日(土) ボール盤の簡易アルミ曲げ機

倒立振子を作っています。
サーボを改造して作った車輪を集合材のシャーシーに取り付けるアルミフレームを作りました。
アルミ板の曲げはいつもの方法です。
ボール盤とバイスを使ったシンプルな方法です。
バイスの幅を調整することで、曲げ角度の調整が出来ます。
1.5mm厚までののアルミであれば、簡単に曲げることが出来ます。
2.0mm厚のアルミは、ちょっと力が必要ですが、曲げることが出来ます。
ボール盤とバイスと若干の材料が必要ですが、結構使えます。
ちなみに、伝助８号のアルミフレームは全てこの方法で曲げました。

さて、今回使うフレームですが、黄色にペイントしました。

ボール盤の簡易アルミ曲げ機のご紹介動画です

2006年3月10日(金) サーボのワイアリングを反対側に出す

伝助７号でもやっているのですが、サーボのワイアリングを反対側に出しました。
集合材は、ちょうど良い幅のがあったので、加工せずに使えそうです。
サーボを板に固定するアルミのホルダーの図面を書いて、明日の加工の準備をしました。

2006年3月9日(木) Robo-One懇親会は18日

今更ですが、Robo-One懇親会は18日（予選の日）の夜になったのですね。
17日の夜だと思っていました。
18日の夜だったら参加したかったです。
いずれにしてもこの期間は出張で、Robo-Oneに出れないので、２重で残念です。

第１０回のRobo-Oneは、９月１６日（土）、１７日（日）に、山形県長井市で行われるそうですね。
車で行こうか、電車で行こうか悩むところです、・・・
すみません、思いは１０回大会に飛んでしまっています。

2006年3月8日(水) タミヤのタイヤ

S3003改造サーボにタミヤのタイヤをつけてみました。
径が５６ｍｍと比較的大きいです。
付属のアダプターをホイールに取り付けて、Φ2.5mm長さ15mmのバインドねじで、ファイナルギアのサーボホーンの取り付け穴に直結直留めしました。
少しセンターがづれているようですが、誤差範囲ということで。

とりあえず車輪は出来たので、次はシャーシの準備です。
いつもの集合材を使いましょう。
木材加工は週末で無いと出来ないので、ちょっと小休止です。

2006年3月7日(火) S3003グルグル回転改造

フタバのS3003をグルグル回転できる様に改造しました。
ファイナルギアのストッパーをニッパーでプチンと切り、取り去りました。
その後、カッターで綺麗に仕上げました。
角度検出用のVRを半固定抵抗に交換し、ポジションをセンターに合わせます。
これで、PWMを変化させると、サーボの回転方向と、回転スピードがコントロールできる、と言う具合です。

さて、組立てて試して見ると、まずまず思い通りに動きました。
ただし、これを倒立振子の動力源に使うとなると、スピード、反応速度がちょっと遅いような感じです。
とりあえずやってみないとわからないので、このまま進めましょう。

可変スピードグルグル回転の動画です。

2006年3月6日(月) FUTABA　S3003改造記事

ツクモロボット王国でFUTABA S3003が1,238円で売っているのですね。
このサーボは伝助７号でお世話になっています。
伝助７号を作っていたときは、1,800円くらいだったと思います。

さて、このサーボ、S3003を改造して３６０度無限回転にしたいのですが、改造記事を見つけました。
http://www.kronosrobotics.com/an116/GAN116_3003.shtml
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200009/S3003C.html

５KΩのVR（ポテンショメーター）を取去り、VRの代わりに2.5kと2.5kの抵抗を入れればよさそうです。
普通は2.5Kの抵抗とか無いので、2.2kΩ+280Ωで代用できそうです。
5kの半固定を使ったほうが簡単そうです。
早く試して見たいです。

2006年3月5日(日) 倒立振子作りたい病

Ｒｏｂｏ－Ｏｎｅに出れ無くなったので、伝助は休養中です。
それで、昨年の１１月、ＥＴ２００５の会場で見た北斗電子のPUPPYが今でも気になっています。
センサーの実験などやるには、ＰＵＰＰＹの様な倒立振子を作って見るのも面白そうです。
２輪駆動にすると自由に動き回れるし、音声とか視覚センサーとかつけたらＩＤ－０１の倒立振子版になるかもしれません。
それで、これで習得した技術を、次の２足歩行ロボへ応用できます。

さてモーターですが、双葉のＳ３００３を改造して、サーボがグルグル回るようにして、車輪の代わりにしたいと思いますが、回転スピードは間に合うでしょうか。
回転が遅い場合は、背の高さを高くすればよいでしょうか。

未知の世界に突入です。

2006年3月2日(木) My Robot創刊号　

週間マイロボットの創刊号を入手しました。
付属のDVDを見たら結構興味深い内容がありました。
CMOSカメラでの画像認識や、音声認識、しゃべり、Bluetoothでデーター転送、多分Cでプログラミングなど。

イタリアのアーツラボ研究所で開発されたそうで、DVDに登場するID-01（ロボットの名前）はイタリア語しゃべっていました。
マイクを複数（５個くらい）胴体の周りに配置して、音の出ている方向を感知するようです。
それぞれのマイクに到達する音波の時間差から方向を検出しているのでしょうか。
これは、使えそうです。