伝助日記

2006年1月の日記

2006年1月30日(月)
WIRED 1月号
2006年1月26日(木)
ROBO-ONE登録84機体
2006年1月22日(日)
完全ストップ
2006年1月17日(火)
DO2発送準備
2006年1月16日(月)
そろそろ20,000ヒッ..
2006年1月15日(日)
DO2 v001完成、お貸出しし..
2006年1月14日(土)
miniSD 128MB \1,470
2006年1月13日(金)
伝音2バイナリーの作成
2006年1月12日(木)
伝音2ファームアップデー..
2006年1月9日(月)
久々の歩行訓練
2006年1月8日(日)
机の上がすごいことに
2006年1月7日(土)
CPUクロック精度
2006年1月5日(木)
SoundEngine free
2006年1月4日(水)
伝助音声ユニット2量産
2006年1月2日(月)
小型スピーカー
2006年1月1日(日)
あけましておめでとうござ..
2006年1月30日(月)  WIRED 1月号 No.372
出張中にアメリカの友人からWIRED1月号の切り抜きをいただきました。
Robot特集で、50個の代表的なロボットが紹介されていました。
私の好きな鉄腕アトム(アストロボーイ)もいました。

本当は、ロボットのページだけじゃなくて、雑誌をそのまま欲しかったです。
でも、いつもありがとうございます。
(彼は日本語読めませんから、残念!)



2006年1月26日(木)  ROBO-ONE登録84機体 No.371
久々にネット接続できたので、webをチェック。
人形つかいさんのROBO-ONE登録選手一覧で、本日までのROBO-ONE登録機体が84もあることを知りました。
完全に出遅れている感じです。
それで、締め切り日が心配になって調べたら、2月15日でした。
2月15日までには参加申し込みができそうですが、走ることはできるでしょうか。

2006年1月22日(日)  完全ストップ No.370
完全にストップしています。
出張中なので手も足も出ません。
そうそう、DO2が皆様に届いたそうです。
それ以外に、ロボットの話題は全くありません。
なかなか時間がなくて、メールのチェックや日記の更新もできません。

自転車に乗る粋なポリスの写真です。




2006年1月17日(火)  DO2発送準備 No.369
DO2を3名様が使ってくださることとなりました。
それで、発送に準備です。
我が子を送り出す気分です。

杉浦さんとブラザーズさんには既に評価していただいております。
ありがとうございます。

明日から29日まで出張です。


2006年1月16日(月)  そろそろ20,000ヒット No.368
伝助日記が、そろそろ20,000ヒットになろうとしています。
皆様いつもお付き合いくださって、ありがとうございます。

ONOさんが電脳壁新聞でご紹介くださって、アクセスが多くなりました。
ONOさん、いつもありがとうございます。

人形つかい さんが ROBO-ONEアンテナ(第7,8回参加者)でご紹介くださっています。
人形つかい さん、いつもありがとうございます。

これからも、趣味としてのんびりやろうとおもっています。

2006年1月15日(日)  DO2 v001完成、お貸出しします No.367
伝助音声ユニットがほぼ完成しました。
miniSDからのファームのアップデートが出来るようになりました。(多分)
昨晩ちょっとてこずっていたのですが、Update中に割り込みが入りスタックをぶっ壊してました。
早朝1時間ぐらい調べていたら、やはりビープのサブルーチンあたりが怪しいとわかり、見てみると、ビープ音終了後に割り込みを許可してました。
フラッシュアップデート中は割り込みを禁止したら上手く行きました。

さて、伝音2のシールでも作ろうと、ローマ字でDENON2と印刷してみたら、どこかで見た名前だと気づきました。 
音響メイカーのDENON(デノン)です。
社名変更する前は、デンオンと呼んでました。
そこでこれからは、伝音2をDO2と呼ぶこととしました。

■DO2を3名様に無償貸し出しいたします。

第9回ROBO-ONE、第6回ROBO-ONE J-classに出場予定の2足歩行ロボットで、DO2を使ってくださる方、3名様にDO2を無償でお貸し出しいたします。
興味のある方は、1月17日(火)の17:00までにメールでお問い合わせください。
ひょっとして、応募多数の場合は抽選とさせていただきます。

・ロボットの名前
・モーションプロッセサーの種類
などをご連絡ください。

メールのあて先 matsui@ma.ctk23.ne.jp

DO2の概要
・サーボプロセッサーの3線(GND,+電源,PWM)を接続するだけで、50個のメッセージをランダムに選択して、発音することが出来ます。
・オーディオパワーアンプ内蔵で、スピーカを直結できます。
・音声ファイルメモリーは、miniSDカード使用、PCでの編集が可能です。
・小型(35x37x12mm)、軽量(12g)
・音声ファイルフォーマット 16bit/11kHz/mono
・音声ファイル選択方式、 PWMの1000μs〜2000μsを50分割
・miniSD経由でファームのアップデートが可能です。

DO2の回路図はこちらです

ご注意:DO2は私が趣味で作ったもので、不具合などございましたらご容赦願います。


2006年1月14日(土)  miniSD 128MB \1,470 No.366
実験用のminiSDカードが必要になり、佐久平のベイシア電器へ行ったら、PQIというメーカーの128MBのminiSDが、¥1,470で売っていました。
本当はパナの32MB(\1,680)を買うつもりだったのですが、安いので試しに買って見ました。
秋葉原だともっと安いんでしょうね。
それと、付属のSDアダプターが、伝音2で使っているあきばおーで買ったのと全く同じものでした。
奇遇ですね。
伝音2でおまじないをして、PCでFAT16でフォーマットして、問題なく使えました。
伝音2用としては、128MBも容量入らないのですが、

伝音2のminiSDからのファームアップデートは、完成しませんでした。
午後から集中してソフト書いて、デバッグしてたのですが、はじめ上手くいっていたようみ見えたのですが、デバグを進めるにしたがっておかしくなってしまいました。
集中力が切れたので、本日は終了です。
アップデート終了後にBeep音なんか鳴らした辺からおかしくなっていったような。
デバグ結構時間かかかります。


2006年1月13日(金)  伝音2バイナリーの作成 No.365
伝音2のファームのUPDATEをminiSDからできるように試みています。
手順として、
1:伝音2実験セットでプログラム開発。
2:出来上がったファームをPCへ持ってくる。
*:emailなどで配信
3:PCでファームをminiSDへコピー
4:ファーム入りのminiSDを挿し、伝音2の電源を入れる。
miniSDにDO2.binファイルがある場合、自動的にアップデートする。
アップデート終了後、DO2.binを削除しておく。
というような一般的な方法です。

さて、1:で出来上がったオブジェクトを、コンパイラのオプションでHEXとかBINファイルに簡単に書き出しできるのかと思って、色々調べていましたが、結局よく解りませんでした。
それで、調べている時間ももったいないので、伝音2のC8051のプログラムフラッシュメモリーの中身をそのままシリアル経由でPCへ転送、DO2.binというbinファイルにセーブするソフトを書きました。
で、めでたくDO2.binファイルが出来上がりました。

VB6で以前作ったD-TERMを改造した手抜きソフトです。


2006年1月12日(木)  伝音2ファームアップデートの方法 No.364
伝音2ですが、スギウラブラザーズさんがブログで動画入りで紹介してくださいました。
どうもありがとうございました。

最近ちょっと忙しくてなかなか作業がすすみませんが、伝音2のファームのアップデートの方法を考えています。

せっかくminiSDカードを使っているので、miniSDカードからのアップデートが出来ないものか検討中です。
それで、何とか出来そうな感じです。
今度の週末に仕込んで見ます。

これが出来ると、binファイルをメール添付とかwebダウンロードとか可能になるので、最近のデジカメ感覚で気楽にアップデートできます。

2006年1月9日(月)  久々の歩行訓練 No.363
伝音2のPWM制御は結局1msから2msで45個ファイルを選択するようにしました。
杉浦さんから情報をいただき、モーションプロセッサーのサーボモーターの制御が1℃単位ということで、0℃〜180°がPWMの1ms〜2msに対応するので、4°間隔で各ファイルを選択するようにしました。
上手く行くでしょうか。

さて、久々に伝助8号の歩行訓練をしました。
高速歩行は難しいです。
伝助を吊り下げて見た目良さそうなパターンを作ったのですが、自立させるとバランスを失い直ぐこけます。
まだまだです。
歩行訓練の動画


ところで、伝音2(伝助音声ユニット2)ですが、ご自分のロボットで試していただける方がいらっしゃいました実費+アルファーでお分けしようかと思っています。
3個くらいしかありませんが、詳細は伝助日記で発表しますので、しばらくお待ちください。


2006年1月8日(日)  机の上がすごいことに No.362
伝助音声ユニット2、略して「伝音2」または「DO2」のソフトがなかなか終了しません。
それで、机の上がすごいことになっています。
いつもはこれよりちょっとだけきれいです。

伝音2ですが、
PWMで制御する際、分解能を落としたほうがよさそうです。
今は、1msから2msを100に分割していますが、50くらいのほうが確実に指定したファイルが再生できます。
それから、再生終了の時、ファイルによっては「ビィ」とノイズが出ることがあります。
これは、手抜きしてWAVファイルの正確なBYTE数を取得していなかったためで、やはりこれだとまずいので、ちゃんとWAVEファイルの解析をして、BYATE数を取得し、ゴミを再生しないようにしました。


2006年1月7日(土)  CPUクロック精度 No.361
伝助音声ユニット2の残り4個を組立てました。
テスト用音声ファイル(00.wav[ゼロ],01.wav[イチ]...)を作り、PWM制御のきちんとしたテストをやってみたら、どうもPWMのキャプチャーにばらつきがありました。
そこで、実験に使っているサーボテスター(サーボモーターの実験用に昔作ったもの)の信頼性をチェックしてみました。
なんと、サーボテスターの表示とPWMの幅が若干ずれていました。
ソフトを見直してみたら、タイマーの基準になる周波数が2.00MHzであって欲しかったのですが、2.04MHzを供給していました。
C8051F330は、OSCICLレジスターの値をかえることで、内蔵マスタークロックの発信周波数を変えることが出来るので、調整しました。
これで、ロータリーエンコーダー1クリック10usの正確なPWMを発生することが出来ました。

伝助音声ユニットは、PWMで音声ファイルの選択、再生が出来るのですが、こちらも基準クロックが正確でないと思い通りのファイルが選択できませんでした。
そこで、伝助音声ユニットのOSCICLレジスターの値を調整しました。
チップによって個体差があるので、一つずつ調整しました。
OSCICLレジスターの値をシールに書いて貼っておきました。
とりあえずほぼ思い通りのコントロールできています。


2006年1月5日(木)  SoundEngine free No.360
伝助音声ユニット2の音声仕込みに使えそうなフリーのソフトを探してみました。
音声素材は、自分で録音もしたり、WEBに公開されているフリーの音声素材をダウンロードして使えます。

伝助音声ユニット2でサポートしているWAVファイルは、
11kHz,16BIT,MONOなので、
ソフトの仕様として次の条件が必須になります。
1:サンプルレートを11kHzに変換できる。
2:BITを16BITに変換できる。
3:STEREOをMONOに変換できる。

そこでちょっと探してみたらSoundEngine freeというシンプルで使いやすそうなソフトが見つかりました。

2006年1月4日(水)  伝助音声ユニット2量産 No.359
伝助音声ユニット2のソフトもほぼ完成したので、基板を組みました。
一気に大量生産(7個)しようと思いましたが、半固定抵抗が3個しかなかったので、結局3個作りました。
1個は杉浦さん用です。

最近のminiSDは、携帯やデジカメで直ぐ使えるようにフォーマットしてあるので、伝助音声ユニットでそのまま使えません。
boot sectorが物理的なsector0でないような感じです。
詳しくは検証していませんので詳細は不明ですが、いずれにしても伝助音声ユニットでは使えません。
そこで、伝助音声ユニットで使えるようにするためおまじないが必要です。

<おまじない>
1:購入直後のminiSDを伝助音声ユニットへ挿入し、電源を入れる。
  伝助音声ユニットは、このmniSDが使えないと判断し、物理的なsector0に「おまじないデータ-」を書き込む。
2:このminiSDをPCに挿入。 
  フォーマットしていないので、フォーマットするか、と聞いてくるので、フォーマットする。(FAT16)

これでDOSフォーマットになるので、WAVファイルをminiSDへコピーし、伝助音声ユニットに挿入すれば、音声が再生します。

<ファイル名のつけ方>
waveファイル名は、英数半角で最大8文字
ファイル名の先頭2文字に2桁の番号(00,01,〜,98,99)を付ける。
例:03den.wav、04.wavなど
この2桁の番号がメッセージの番号になります。
同じ番号が存在する時は、どちらのメッセージが鳴るかは不定になる。

<WAVEフォーマット>
WAVEの種類は、11kHz(デフォルト) 16bit nomo
8kHzで作ったファイルを再生すると、音程が上がる。
16kHzで作ったファイルを再生すると、音程が下がる。
シリアル制御の時は音程を可変できる。(fs=8kHz〜16kHz)


2006年1月2日(月)  小型スピーカー No.358
小型スピーカーの音量比較をしました。
秋葉原で集めた、100円から200円くらいの小型スピーカを伝助音声ユニット2いつないで聞き比べました。
1番大きな音のしたのは、伝助7号の時、千石で150円で買ったFOSTERのスピーカーでした。
このスピーカーは、薄型軽量で伝助8号でも使っています。
今は入手困難です。

写真右から音の大きい順番です。

<私的メモ>
・ランダムメッセージの計算がおかしかった原因は、インタラプトでBレジスターをpushしていなかった。
・メッセージ停止中に、DA用のTimer2 intを禁止すると、S/Nがよくなった。
・WAVE再生開始の時、セクターバッファーを0にする。


2006年1月1日(日)  あけましておめでとうございます No.357
あけましておめでとうございます。
今年も良い年になるようお祈り申し上げます。

伝助8号、今年の目標は「走る」です。
今年ものんびりやらせていただきます。


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