伝助日記

2005年12月の日記

2005年12月31日(土)
ボトムズPSソフトを体験
伝助音声ユニット2ほぼ完..
2005年12月30日(金)
今日から休み
2005年12月29日(木)
伝助音声ユニット2続き
2005年12月28日(水)
伝助音声ユニット開発再開
2005年12月25日(日)
半日歩行
2005年12月24日(土)
年賀状用写真
2005年12月23日(金)
ボトムズPSソフト
2005年12月18日(日)
ロータリーエンコーダ
ToolStick改造計画失敗
寒い寒い
2005年12月15日(木)
TollStick到着
2005年12月13日(火)
ASIMOの走り
2005年12月12日(月)
第9回ROBO-ONE競技規則
2005年12月11日(日)
長野県中学生ロボコンでデ..
2005年12月7日(水)
MOUSERのshippingコスト
2005年12月6日(火)
AKC21とRS232Cの回路
2005年12月5日(月)
MOUSERから送ったよメール
2005年12月4日(日)
USB TooStick発注
2005年12月31日(土)  ボトムズPSソフトを体験 No.356
蔦谷に行ったら、中古のPSoneが3、654円で売っていました。
そういえば、この前これまた中古で買ったボトムズのPSソフトを試していなかったので、ボトムズのPSソフト用ということで買ってまいりました。
早速、ゲームを体験しました。
なかなかミッション1をクリアー出来ません。
ゲームは全くやらないので、コツがわかりません。
でも、コントローラーの操作でスコープドッグの動きをコントロールできるのは面白いです。
コントローラーのボタンの割り当ても、伝助コントローラーと似ていました。
ゲーム業界では、業界標準のボタン割り当てがあるのでしょうか。
この際、伝助コントローラーも業界標準に合わせましょうか。


2005年12月31日(土)  伝助音声ユニット2ほぼ完成 No.355
伝助音声ユニットがほぼ完成しました。
初代伝助音声ユニットと同等の機能になりました。
ファイル選択、再生をPWM制御できます。
シリアルでもOKです。
また、シリアルの場合は、ピッチ(音程)の制御もできるようにしました。
伝助の場合はシリアル制御です。
結局、基準fs(サンプルレート)を11kHzとしました。
これは、フリーのWAVE EDITORが標準でサポートしているからです。
8kHzは、サポートしているEDITORが少ないようです。
私は、Cool Edit(フリーではないです)というソフトを使っています。
このソフトは、今はAdobe Auditionと名前が変わってしまいました。
さて、fsの可変範囲ですが、8kHz〜11kHz(基準)〜16kHzと1オクターブになります。
下は、もっと音程を下げることが出来るのですが、ちょっとソフトを工夫しないといけないので、とりあえず今回はこれで行こうと思います。

PWM発音制御ですが、サーボモーターのPWMと同じ制御パルスが使えます。
ハイレベル区間の1msから2msを10us(0.01ms)の分解能で100個のファイルのうち任意のファイルを指定して発音させることが出来ます。
PWM発音制御の実験オシロの動画オシロはフルスケール100usに部分拡大しています。

今後の課題:
waveファイルの再生先頭アドレスの指定。
発音停止時のS/Nをもう少しよくする。
PWM制御の時、ジッターの多いPWMでも安定するようにする。
miniSDのセルフフォーマット機能
シリアル制御の時は、ファイルの数を200まで拡張

2005年12月30日(金)  今日から休み No.354
今日から正月休みです。
今日は、家の掃除です。
寝室の出窓に置いてあったアトムのフィギアの撤去命令が妻から出たので片付けました。
アトムのフィギアは2003年4月6日鉄腕アトムの誕生日から集め始めたのですが、置く場所がなくなってきて、フィギアの一部が寝室の出窓を占領していました。
2,3個残してとりあえず衣装カンにしまいました。
あと、階段にも移動しました。


2005年12月29日(木)  伝助音声ユニット2続き No.353
伝助音声ユニット2は、指定したメッセージ番号のファイルを再生するようになりました。 
WAVファイルの読み出し先頭アドレスなどの取得など細かなチューニングは必要ですが、テスト用音声ファイルの再生はOKのようです。
後は、シリアルコントロールと、PWMコントロールを実装するとほぼ完成です。
今年中に片付けたいです。
新年のご挨拶も伝助8号にしゃべらせたいので。


2005年12月28日(水)  伝助音声ユニット開発再開 No.352
しばらく中断していた、伝助音声ユニットの開発を再開しました。
基本部分は出来ていたのですが、指定したメッセージを再生するところとか、コントロール部部の仕上げが残っています。
久々にソースを見ると、何のこっっちゃさっぱり解りません。
30分くらい眺めていたら、ようやく作者(私)の意図が解ってきました。
DIRエリアからファイル名(先頭2桁の数字)を検索して、先頭FATアドレスを見つけるルーチンを書こうとしましたが、ちょっとはまって完成せずです。
はまった部分は解決しました。

<私的メモ>
DIRエリアのファイル名の先頭byteの、E5h, 41h, 00hはちゃんと処理しないと、30h-30hが0hにならない。

2005年12月25日(日)  半日歩行 No.351
本日はほぼ半日、歩行をしてました。
それで伝助はチョッと疲れたようです。

今日やった歩行は、パラメーター歩行で、膝の曲げ方をチョッと変えてみました。
あまり進展していません。 
少しタイミングが解ってきたような気がします。
まだまだです。

本日の歩行動画、


2005年12月24日(土)  年賀状用写真 No.350
年賀状用の写真を撮りました。
それで、年賀状も完成しました。

明日は、久々に歩行の実験をやってみようと思います。
試してみたいことが2つほど思いつきました。
やりたいことが見つからない、ことほどつらいことはありません。


2005年12月23日(金)  ボトムズPSソフト No.349
ボトムズのPSソフトの中古を2000円で手に入れました。
フィギア目当てだったので大満足です。
やはりかっこいいです。


2005年12月18日(日)  ロータリーエンコーダ No.348
ロータリーエンコーダの周りに、LEDを配置したDATA入力装置を良く見かけますが、チョッとアイデアがあり、実験回路を組んでみました。
CPUボードは、伝助8号の時作ったCPUボードです。


2005年12月18日(日)  ToolStick改造計画失敗 No.347
ToolStickを改造して超小型開発Toolを作ろうと試みましたが、失敗しました。
回路図のように、toolStickのC8051F300を取り外し、C2インターフェースのCLK/RSTとDATA線を外に出して、いつも使っているデバッガーの変わりにならないかと改造してみましたが、上手くつながりませんでした。
原因は深く追求していませんが、ボード上のC8051F300を取り除いただけでつながらないので、とりあえず計画は中断です。


2005年12月18日(日)  寒い寒い No.346
忘年会がつづいています。
やはり「ウコン」は効きます。
「ウコン」を飲んで、お酒を飲むと、翌朝すっきりです。

昨日は軽井沢のイルミネーションを観に行きました。
寒波が来ていたので寒寒でした。
それで、朝起きたら雪が少し積もっていました。
私の軒下作業台にも雪が吹き込んで、サラサラ雪が積もっていました。
これからは、外での作業は厳しくなります。


2005年12月15日(木)  TollStick到着 No.345
チョッと家を留守にしていて、久々に家に帰ったら、Mouserから荷物が届いていました。
13日(火)に届いていたそうです。
4日に注文したので、10日で届いたことになります。
送料が安い$12のGlobal Mailで注文したのですが、10日で届けばまずまずです。

早速使ってみました。
無制限アセンブラと制限付きCコンパイラ、デバッガー全てついて$10は安いです。
8051で遊んでみるには最高です。

次の楽しみはこれをチョッと改造して、伝助で使っているC8051F330Dの開発Toolにすることです。


2005年12月13日(火)  ASIMOの走り No.344
偶然、夕方のニュースを観ていたら、ASIMOの走りをやっていた。
結構軽快な走りでした。
私としてはROBO−ONE戦士たちの走りを見ていたので、あまり驚きませんでしたが、知人は驚いていました。

ASIMOのページ
http://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/05/index.html

伝助8号も走りたいです。


2005年12月12日(月)  第9回ROBO-ONE競技規則 No.343
第9回ROBO-ONE競技規則が発表され、早速確認。
http://www.robo-one.com/news/roboone9regulation.pdf

気になるのは、予選の規定演技です。
「走る」でした。
がんばりましょう。
といっても、いまだに停滞気味です。

2005年12月11日(日)  長野県中学生ロボコンでデモ依頼 No.342
昨日ビデオ編集の講習会のお手伝いに佐久市立野沢中学校へ行きました。
そこで、たまたま長野県中学生ロボコンを指導していらっしゃる先生とお会いしました。
私も2足歩行ロボットを作っている、と話したら結構盛り上がって、来年2月4日に佐久ジャスコで開催予定の中学生ロボコン東信大会で伝助8号のデモをやってもらえないか、とたのまれてしまいました。
もう少しキビキビ歩くことが出来れば、一つ返事でOKしたのですが、「あまり期待しないでください」ということで一応OKしました。
チョッとプレッシャーです。
頑張って高速歩行を実現しなければ。

そこで、当日いっしょにデモをやってくださる方、大募集です。
いらっしゃいましたらご連絡お待ちしております。

開催日は、2006年2月4日
場所は、長野新幹線佐久平駅前のジャスコ佐久平店です。
詳細は、まだ決まっていないとのことです。
連絡先 matsui@ma.ctk23.ne.jp


2005年12月7日(水)  MOUSERのshippingコスト No.341
いまさらですが、MOUSERからの送料をここで確認できることは知りました。
http://www.mouser.com/estimateshipping/estship.aspx

■International Global Mail
$12.00 4 pounds(約1.8kg)まで
Delivered In: 3 to 5 weeks

■FedEx International Priority
$31.00 4 pounds(約1.8kg)
Delivery: 1 to 3 days

■UPS Worldwide Express
$46.00 4 pounds(約1.8kg)
Delivery: 1 to 2 days

今回指定したInternational Global Mailは安いのですが、到着まで時間がかかりそうです。
実際にどのくらいで到着するか楽しみです。
今回は、さほど緊急度がないので気長に待ってみましょう。

2005年12月6日(火)  AKC21とRS232Cの回路 No.340
AKC21をRS232Cへ接続する回路図を描いてみました。
時々RS232Cコネクターのピン配置など知りたくなるので、私的メモとしてUPしておきました。


2005年12月5日(月)  MOUSERから送ったよメール No.339
MOUSERから商品送ったよメールが届きました。
送料は$12となっていました。
一安心です。
さて、何日で手元に届くでしょうか。

USB ToolKitといっしょにC8051F330Dを25個頼んだのですが、こちらは23個しか在庫が無かったようです。
でも、単価は25個の時の安い単価で計算されていました。

今やりかけていること。
・伝助音声ユニット2のファームを完成させる。
・高速歩行の実験。
USB ToolKitが到着すると、これらがまた中途半端な状態になりそうです。

2005年12月4日(日)  USB TooStick発注 No.338
MOUSERから分厚いカタログが届いていました。
そろそろSILICOM LABのUSB ToolStickの在庫が気になり、通販ページをたずねてみたら、在庫在りでした。
そこで、USB TooStickを発注しました。

さて、送料ですが、カタログの表紙には、$12.00 SHIPPING WORLDWIDEと書いてありました。
この前は、FedEXを指定したので$46でした。
今回は、International Global Mailを指定してみました。
送料$12でくるでしょうか。


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