伝助日記

伝助日記

2005年11月の日記

2005年11月30日(水)

歩行の分析

2005年11月27日(日)

2005年11月24日(木)

2005年11月23日(水)

歩行は難しい

2005年11月20日(日)

格安ボトムズフィギア

USB ACアダプター

2005年11月19日(土)

伝助音声ユニット２組立て

2005年11月18日(金)

組込み総合技術展ET2005

2005年11月14日(月)

トランジスタ技術１２月号

2005年11月13日(日)

高速歩行は難しい

2005年11月11日(金)

オプティカルセンターポン..

2005年11月10日(木)

パラメーター歩行実験１

2005年11月9日(水)

2005年11月8日(火)

パラメーター・エディター..

2005年11月7日(月)

パラメーター歩行考察

2005年11月5日(土)

基本に戻る

2005年11月4日(金)

ニコラちゃんが遊びに来ま..

初めてのアップル

2005年11月3日(木)

スコープドッグはかっこい..

2005年11月2日(水)

ホールドマン

OLYMEXから確認メール

2005年11月1日(火)

伝助音声ユニット２基板発..

祝スギウラブラザーズ

2005年11月30日(水) 歩行の分析

ホテルから更新です。
現在の伝助の歩行パターンは上の図のようです。
これは、この前撮ったビデオとほぼ同じです。

それで、目標とするのは下の図です。
まずはこのような足の動きになるようにしたいです。
下の図をじっくり観察し知恵をしぼりましょう。

2005年11月27日(日) 進展なし

進展無しです。
チョッとスランプです。
歩行の基本をマスターしたいのですが、なかなか進みません。
伝助８号の場合、マスターマイコンで歩行パターンを生成し、スレーブマイコンがサーボ用のＰＷＭを作っていますが、高速歩行を実現する場合はスレーブマイコンで歩行パターを生成しサーボをコントロールする必要があるかもしてません。
スレーブマイコン（サーボコントローラー）は、ＤＤＡ補間をしているのですが、ここに逆運動学を導入する必要があるかも知れません。
とりあえず実験用の足を作って考えたほうが早そうです。

明日から１週間出張でこのまま進展なし状態です。

2005年11月24日(木) Walkie bits

友人に教えてもらい、トイザラスでタカラのWalkie bitsを買いました。
1,199円でした。
やはり動くものは楽しいです。

動力はコイルと磁石のようです。
前足と後ろ足がリンクしていて、それぞれ反対方向へ動きます。
前足と、お腹に小さなタイヤが付いています。
前足が後ろに下がるとき、タイヤがロックし、前進します。

歩行の勉強になります。

カメさん歩行の動画

2005年11月23日(水) 歩行は難しい

久々にのんびり過ごした休日でした。
昼間は外出していたので、夜に歩行の実験をしました。

足裏に滑り止めのクッションを貼り付けて、実験中のパラメーター歩行をやってみたら、歩行が全く出来ません。
今までは、足裏を滑らせながらなんとなく歩いていたようです。
滑り止めつけてきちんと歩けるようになりたいです。
歩行は難しいです。

現在の足の動きをビデオにとって分析しました。
今の伝助の足の軌跡は、どこかの本で見たような楕円とは大きく違っています。
まずはここら辺から改善しないといけないようです。
やはり逆運動学でしょうか。
ＰＣであらかじめ計算しておいて、テーブル参照でいけると思いますが、もっと簡単な方法はないか思案中です。
１周期分の歩行パターン（１６ステップくらい）の各サーボのテーブルを持ってそれに係数（周期、歩幅、足上げ高さ）反映させるような方法は取れないものでしょうか。

現在のだめ歩行パターン動画

2005年11月20日(日) 格安ボトムズフィギア

近くのリサイクルショップで、ボトムズのフィギアを買ってきました。
４個１５００円、１個４８０円でした。
材質がソフビなのか、銃とかアンテナが曲がってますが、これだけ一挙に揃うと楽しいものです。
２０００年の生産で、ゲームの景品用で非売品だった様です。

2005年11月20日(日) USB ACアダプター

秋葉原の秋月の隣のイオシスで、チョッと変わったＡＣアダプターがありました。
ＡＣアダプターのＵＳＢのホスト側のコネクターが付いています。
ＰＣのＵＳＢから電源を取る物が使えます。
iPodとか携帯電話とかこれ一つもっていると充電できるので、出張の時などかさばらなくて大変便利です。
あとデジカメの充電もこれで出来ると最高なのですが。
９８０円でした。

2005年11月19日(土) 伝助音声ユニット２組立て

伝助音声ユニット２を組立てました。
色々トラブルがありましたが、１発で動いてました。
Ｓ／Ｎは、実験ボードよりも良くなっていましたが、完璧ではありません。
ロボットに実装するのには実用範囲だと思います。
もう少しソフトの手直しが必要ですが、ハードが完成したので大きな山は越えた感じです。

トラブル
・音が出ないぞ、ということで、オシロで信号線をチェック、アンプ手前までＯＫ。　３０分くらい悩む。　スピーカーをLINEOUT端子へつないでました。
・220uFのケミコンのスペースギリギリではまらない。　穴の空けなおし。
・10uFのケミコンの穴間隔はもう少し狭くした方が良い。
・三端子レギュレータの高さが高い。
・半固定の穴位置間違い。　現物でチェックしなかった。
・ピンヘッダー用の穴径が1個だけ小さかった。

2005年11月18日(金) 基板到着

OLIMEXから伝助音声ユニット２の基板が１１月１７日に到着していました。
１１月１日にemailでEAGLEのDATAを送ったので、１７日で完成品が手元に届きました。

コネクターの穴径はＯＫでした。　
組み立ては明日やりましょう。

2005年11月18日(金) 組込み総合技術展ET2005

組込み総合技術展ET2005に行きました。
さて、本業以外で気になったのは、北斗電子PUPPYです。
倒立振子の実験用キットです。
タミヤのギアボックスを使っています。

PUPPYの動画

ZMPのnuvoはWindowsCEだったのですね。

2005年11月18日(金) 出張中

出張中です。
朝、早起きしたので久々の更新です。

onoさんの電脳壁新聞経由で、KAZZLOGさんの１１月１５日の記事「スリップ床歩行」を読む。
動画もみました。
すばらしい高速歩行です。
歩行のタイミングとか、肩の回転タイミングとか得るものがたくさんあります。
参考にさせていただきます。

本日は千葉から横浜へ移動。

2005年11月14日(月) トランジスタ技術１２月号

トランジスタ技術１２月号がモータの基礎、ということで買ってきました。
付録のモーター用語辞典が新鮮でした。
知らない用語たくさんありました。

ところで、私には「ロボット用語辞典」が必要です。
時々伝助日記を書いていて、ロボット専門用語で正式にはどのように表現するのかわからないことが沢山あります。
ピッチ、ロール、ヨー、は一応覚えました。
昔は、「ひねり」とか言っていました。

今、伝助で実験しているパラメーターを変更して歩行制御をする方法を、「パラメーター歩行」とか呼んでいるのですが、実は、真のパラメーター歩行とはチョッと違うのような。
とりあえず、正解がわかるまでこのまま行きましょう。

今週は、火曜日から金曜日まで出張です。

2005年11月13日(日) 高速歩行は難しい

朝、ＮＨＫの「おはよう日本」を観ました。
松ちゃんさんの音声認識コントロールも良いですね。
杉浦さんのダイナマイザーの動きにはいつも感心しています。
ダイナマイザーの動きに刺激されて、今日は高速歩行に挑戦しようと思ったのですが、ビデオを一本仕上げなくてはならなくなり、１日ビデオ撮影と編集をやっていました。
ビデオ方は一応完成です。
３分のビデオです。
お花炭がテーマです。

夜チョッと時間があったので、高速歩行をやってみました。
（やろうとしました）
難しいです。
歩行周期は、なんとなくわかってきました。
足を上げて、大またにして、滑らないようにして、っと、まだまだです。
今度は腰の上下パラメーターを追加しましょうか。

高速歩行とは呼べない歩行の動画です。

2005年11月11日(金) オプティカルセンターポンチ届く

onoさんの選り抜きで、Riosiaさんの激安オプティカルセンターポンチの紹介を知りました。
ついに買ってしまいました。
今まであまり穴あけ精度とか気にしていなかったのですが、パラメーター歩行とかやりだしたら、伝助８号の左右の足の長さの違いが気になりだして、次は正確に穴あけをしたくなったわけです。
曲げ精度も重要なのですが、こちらは今のところアイデアないです。

あと、「手作りＵＳＢ機器」もアマゾンから届いていました。

それから、onoさん、いつも伝助日記を紹介してくださってありがとうございます。

今日はこれから「機動戦士Ｚガンダム２恋人たち」をチームまついで観にいってきます。

2005年11月10日(木) パラメーター歩行実験１

パラメーター歩行の実験継続中です。
本日は、伝助８号のマスターコントロールＣＰＵのソフトをいじりました。
それでパラメーター歩行専用エンジンを書きました。
基本的には、６ステップをループしています。
ステップ数は、任意に増やすことができます。

今日実験したパラメーターは５つです。
・左右体重移動　０±１２７
・足の上げ量０～２５４
・前進後退　０±１２７
・歩行周期　０～２５４
・サーボ角度変化時間　０～２５４

とりあえず荒削りですが、足踏－＞前進－＞足踏－＞後退など動作を止めずにパラメーターを変えるだけでコントロールすることができました。
ちなみに、（－後退）～（０足踏み）～（＋前進）となります。

初めてのパラメーター歩行の動画です。
面白くない動画ですが、伝助８号の開発記録ということで。

さて、次はパラメーターによる方向転換です。
伝助８号は足のヨー軸がないので、すり足回転となります。
これができると、リモコンのジョイスティックでアナログ的にコントロール可能になります。

あと、最終目標は高速歩行なので、これが一番大変だと思っています。
高速歩行は、ジャイロや加速度センサーなどを使わないとだめかも知れません。

2005年11月9日(水) USB ToolStick

久々にSilicon Laboを訪れました。
ToolStickという物が発売されていました。
ＰＣのＵＳＢポートに挿してC8051F300のプログラム開発が出来るというものです。
ただし、このハードだとＬＥＤの点滅くらいだと思いますが。　
＄１０で、アセンブラやＣコンパイラなど開発キットが付属です。
C8051F330でチョッと遊ぶには良いかも知れません。
ToolStickの回路図を見たら、これをチョッと改造すると今私が使っているC8051F330D用のデバッガ-の代わりになりそうなので、即注文と思いましたが、MOUSERの通販サイトでNO STOCKでした。
今度他の部品といっしょに注文しましょう。

2005年11月8日(火) パラメーター・エディター追加

パラメーター歩行の実験中です。
試してみたいことがだいぶ具体的になってきたので、エディターを作ってみました。
伝助モーションエディターに追加しただけです。
８個のパラメーターをリアルタイムで伝助に送信できます。
マウスカーソルをスライダーの上にもっていって、マウスホイールをグリグリ回ると、パラメーターの値が１づつ変わります。

伝助８号のパラメーター歩行エンジンは未完成なので、早く完成させましょう。

2005年11月7日(月) パラメーター歩行考察

日曜日は、落葉や栗、松もっくりから炭を作る、お花炭
を作っていました。
それで、歩行の実験はできませんでした。

土曜日見逃した、NHKスペシャル「サイボーグ技術が人類を変える」の再放送が本日２４：１５からあるというので、始まるまで時間があるので、パラメーター歩行考察をしました。
歩行の時、ヒザを曲げて、足を上げたいので、そのパラメーターを必要なことに気づきました。
というか、ようやく気づきました。（精進せねば）
それで、足を上げる量のパラメーターを追加します。

今日の実験は、基本のパターンを６ステップで組みます。
Step1: 左に体重移動
Step2: 左足直立、右足上げる
Step3: 左足後ろ、右足前
Step4: 右に体重移動
Step5: 左足上げる、右足直立
Step6: 左足前、右足後ろ
step1～step6の繰り返し

パラメーター
1: 歩行周期
2: Step移動スピード
3: 左右体重移動量（角度）
4: 足前後移動量（角度a）
5: 片足上げ量（角度b）

足上げは、本来逆運動学で解くのでしょうが、今回は安易な方法でやろうと思います。
直立で、片足をあげる場合３つのサーボをコントロールしますが、それぞれの角度を、「ｂ度」「２ｘｂ度」「－ｂ度」とすると、足裏が水平で足が上がります。
それで、パラメーター「ｂ」を与えるだけで、「２ｘｂ」「－ｂ」は内部で計算できるので、簡単に足を上げる高さを変えられます。
あたりませですが。

初めてのパラメーターによる足踏みの動画

2005年11月5日(土) 基本に戻る

やはり歩行が基本ということで、歩行を追求することとしました。
将来センサーとか、フィードバックとか任意の重心移動とかやろうと思うと、今のポーズ補間方式だと限界がありそうなので、パラメーター方式（正確な表現がわかりません）にしておかないといけないかと思い始めました。
静かな足踏みから、静かに前進してスムーズに加速して行き、ショックなく止まったりする歩行が目標です。

それで伝助２号と
伝助３号の時実験した、伝助振り子歩行の原点に返って実験してみようと模索しています。

とりあえずパラメーターは３つです。
１：周期
２：左右重心移動量
３：前後足移動用

これで上手くいったら、
・左右重心オフセット
・前後重心オフセット
等のパラメーターを付け加えて、センサーなどからフィードバックできるように準備をしてっと、・・・・。
夢は広がりますが、とりあえずまだ何もしていないので、どうなることやら。

まずは、シンプルに１，２，３パラメーターで行きましょう。
明日、実験できれば良いのですが。

今日はこれから「三丁目の夕日」を観にいってきます。

2005年11月4日(金) ニコラちゃんが遊びに来ました

夜、知人が愛犬ニコラちゃんと遊びに来ました。
伝助とご対面です。
伝助を動かすと初めのうちチョッと驚いていましたが、すぐに仲良しになったと思います。

2005年11月4日(金) 初めてのアップル

生まれて初めてアップル社の製品を買いました。
30GのiPodです。
この小ささと、筐体の美しさに見とれてしまいます。
この手のコンセプトは日本が得意だったのですが、

触ると指紋が付くのでしばらく触らずにおきましょう。

さて、miniSD用のアダプターを買いました。
これは、伝助音声ユニット２のminiSDメモリーカードのソケットになります。
秋葉原のあきばおーで210円でした。
ソケットとしてはお安いような。

2005年11月3日(木) スコープドッグはかっこいい

1/12スケールのスコープドッグと記念写真です。
スコープドッグはかっこいいです。
伝助８号は、目の位置がもう少し下のほうが良いでしょうか。
９回大会までには頭部を全面的に作り直すので、参考にしましょう。

ボトムズ関連のwebメモです。
http://www.votoms.net/
http://homepage3.nifty.com/mana/votoms-main.htm

2005年11月2日(水) ホールドマン

昔作って離れ離れになっていた、ホールドマン（私が付けた名前ですが）を集めてみました。
並べてみると結構良いですね。（自己満足）
１００円ショップのネジを基本に、半田ロウ付けで作りました。
１００個くらい作って、フリーマーケットへ出そうかと思いましたが、結局２０個くらい作って、友達にあげたりしてこれくらいになってしまいました。

そういえば、ゴジラの骨格や、ロボットも作っていました。

2005年11月2日(水) OLYMEXから確認メール

OLYMEXからボードデーター受け取ったよメールが来ました。
今回の私のミスは、同じ場所に２重に穴を開けていたようです。
OLYMEXで修正していただきました。（修正費$5)
あせってデーターを送ったので、ＤＲＣでチェックするのを忘れました。
次は気をつけましょう。

ドリル径は全てOLYMEX標準になっていました。
穴数は、実験用エリアのラウンドを付けたので、これが結構多く５００を大幅に超えました。

POの内容
DDS (Den_miniSD.brd x8) 1pce $33.00
DRC drill in drill correction 1pce $5.00
Exceed 500 holes limit 2pce $6.60
Airmail ahipment $9.00

total: $53.60

2005年11月1日(火) 伝助音声ユニット２基板発注

伝助音声ユニット２の基板をブルガリアのＯＬＩＭＥＸへ発注しました。
ワンポイントアースを実現しＡＵＴＯで１００％配線ができました。
悩んだ末、両面基板でジャンパー線を使ってしまいました。
元エンジニアとしてはお恥ずかしい技なのですが、趣味なので何でもありです。
ジャンパー線のライブラリーを作るのが面倒くさかったので回路図では抵抗で代用しました。

2005年11月1日(火) 祝スギウラブラザーズ

スギウラブラザーズのみなさまが、ロボＬＤＫで優勝されました。
おめでとうございます。
杉浦さんに動画を見せていただきました。
おじいさんがダイナマイザーＪＲと二人で留守番ストーリーと、
生徒の代わりにダイナマイザーＪＲが書道ストーリーと、
大変面白かったです。

今回優勝したダイナマイザーＪＲで、伝助音声ユニットを使っていただきました。
仲間が増えるのは大変うれしいことです。
これからも応援しています。