伝助日記

2005年9月の日記

2005年9月30日(金)
伝助パーツ
部屋の片付け終了
2005年9月27日(火)
MMCの日本語仕様書
2005年9月26日(月)
miniSDカードを使う計画
2005年9月25日(日)
スコープドッグのフィギア
2005年9月24日(土)
壊れたS3003サーボ
作業台完成
2005年9月23日(金)
溶接は難しい
2005年9月22日(木)
サーボのFET交換
2005年9月21日(水)
予選42位
2005年9月19日(月)
製作環境整備
2005年9月18日(日)
Robo-One 8回大会
2005年9月15日(木)
準備状況
2005年9月14日(水)
モーション40個でっち上..
2005年9月11日(日)
「とにかく走る」はパス
2005年9月10日(土)
本日の成果
最後の休日の予定
2005年9月9日(金)
ニッケル水素電池パック作..
2005年9月8日(木)
ニッケル水素電池から煙
2005年9月7日(水)
モーション44個制作開始
Silf-H2
2005年9月6日(火)
そろそろモーション作り
2005年9月5日(月)
リモコンつながりました
2005年9月4日(日)
リモコン完成しませんでし..
2005年9月3日(土)
リモコンではまる
2005年9月2日(金)
エントリーb貼ろう運動
2005年9月1日(木)
進捗なし
2005年9月30日(金)  伝助パーツ No.282
部屋の片付けをしたら、以前作った伝助の各種パーツが色んなところから出てきました。
それで、まとめて記念写真を撮りました。
このままゴミ箱へ、と思いましたが、結構苦労したことを思い出して、結局捨てられませんでした。
ビニール袋に入れて保存しておきましょう。


2005年9月30日(金)  部屋の片付け終了 No.281
明日は休みなので、深夜まで頑張って部屋の片付けをしました。
ほぼ完成です。
床が見えるようになりました。
明日は、電子工作です。

久々にディランUを聞きながらのんびりやりました。
ディランUは良いです。


2005年9月27日(火)  MMCの日本語仕様書 No.280
いずみかわ さんよりMMCの日本語仕様書の情報をいただきました。
日本語仕様書のあるRENESASのサイトのURLを教えていただきました。
ありがとうございました。

いずみかわ さんは、すでに8回大会でminiSDを使われていたそうです。
心強い情報をいただきました。
そろそろハードの準備をしたいところですが、本業が忙しくて、今週は家に戻れないので、おあずけ状態です。
とりあえず仕様書を読んで見ましょう。

miniSDの基板取り付けソケットを摸索していたところ、R&D dailyさんがSDアダプターとL型ピンヘッダーを使って基板に取り付けていらっしゃいました。
このアイデア使わせていただきます。
半田付けに注意が必要そうですが、

2005年9月26日(月)  miniSDカードを使う計画 No.279
最近miniSDカードも安くなってきました。
そこで、伝助のCPU(C8051F330D)にminiSDカードをつなぐ計画がスタートしました。
使い方は様々です。
モーションを記録したり、シナリオを記録したり。
画像データーを記録したり、音声データーを記録したり。
夢が広がります。
PCで手軽に読み書き、編集できるのが良いです。
miniSDの仕様書を探していたのですが、ことぶ記の小林さんさんからsandiskのMMCの仕様書PDFのありかを教えていただきました。
これで準備は整いました。

手始めに、伝助音声ユニット2を作ろうと思います。
PCで編集したWAVファイルを、伝助ユニットで再生できます。
・miniSDをWAVファイル・ストレージとして使う。
・C8051F330DとminiSDをSPIで直結。
・オーディオ出力は、C8051F330DのCurrent Mode DACでポートから直接出力。
・オーディオアンプIC経由でスピーカーを鳴らす。

今使っている伝助音声ユニットと比べよいところ。
・miniSDへWAVファイル記録なので、PCで簡単に録音/編集が出来る。
・音声ファイルの並び替え、削除が簡単に出来る。
・小型、軽量、ローコスト
・スピーカーの音量アップ

解決しなければならない課題
・miniSDカードへのアクセス(SPIなので、I2Cより簡単そう)
・FAT16の解析 (FAT12は経験あるの気が楽)
・WAVファイルの解析 (何とかなるでしょう)
・C8051F330DのCurrent Mode DAC (実験あるのみ)
★後は時間があるかです。

2005年9月25日(日)  スコープドッグのフィギア No.278
前からスコープドッグのフィギアを探していたのですが、チョッと立ち寄ったトイザラスで発見しました。
勿論、買ってまいりました。
タカラのATM−09−SAです。

スコープドッグを初めて知ったのは、なんでも作るよのkogoroさんサイトでした。
実際に今年5月の展示会にも行き、実物を目にした時、隠れファンになりました。






2005年9月24日(土)  壊れたS3003サーボ No.277
部屋の片付けをしていたら、壊れた(壊した)S3003サーボを発見。
これは、伝助7号を作っていた時、モーション作っていた時、お亡くなりになったサーボでした。
捨てるのがもったいないので保管していましたが、この際捨てることにしました。
そーいえば、この前、伝助7号を動かした時、左足首サーボが壊れていたような。
そのうち交換しましょう。

それから、タミヤのギアボックスが大量にありました。
ロボットを作ろうと決意した時、とりあえず実験用に買ったものでした。
結局一つも使いませんでした。
これはそのうち何かの役に立つと思うので、とっておきましょう。


2005年9月24日(土)  作業台完成 No.276
作業台が完成しました。
古いミシンのフレームを再利用しました。
あと、ミシンでおなじみの両サイドの引出しも再利用して、工具入れになりました。
ふがいない溶接でしたが、ナットもちゃんと着いたようで、キャスターも取り付けOKでした。

サー、部屋の片付けを加速しましょう。


2005年9月23日(金)  溶接は難しい No.275
古いミシンの足の部分を使って作業台を作ろうとしています。
ミシンの足を分解して、錆びを落とし、洗って乾かして、錆び止め塗って、ペンキ塗って、と1日かかっても完成しませんでした。
錆び落としが結構大変でした。

ミシンの足の部分に、ネジ止めタイプのキャスターを付けようと思い、ナットを溶接しました。
家庭用の小さい溶接機なので、苦戦しました。
容量が小さいので、連続して使えないので、休みながらやるしかありません。
溶接と言うイメージからはほど遠い仕上がりです。
もう少し綺麗に仕上げようとトライすると、溶接機がお休みモードになってるし、
時間がないの、これで良しとしました。
溶接は難しいです。


2005年9月22日(木)  サーボのFET交換 No.274
この前燃やしてしまったサーボのFETを交換しました。
サーボから煙が出た時は、このサーボもこれでゴミ箱入りかと思いましたが、燃えたのがFETとわかり、代わりのFETを探していたら、ソフト技研さんにめぐり合いました。
それで、HAT3006RというFETに交換しました。
生き返りました。
これで、サーボが燃えても修理可能です。
チョッと気持ちが楽になりました。



2005年9月21日(水)  予選42位 No.273
伝助8号の予選順位がわからなかったので、Robo-One委員会に問い合わせたら、すぐ回答をいただきました。
42位でした。
50位前後だと思っていたので、ちょっと嬉しいような微妙な感じです。
8thRobo-Oneのホームページの「予選結果」でちゃんと公開されていたのですね。

予選デモでやった動画です。 3M

2005年9月19日(月)  製作環境整備 No.272
なんでも作るよのKogoroさんのミシン台をイメージしたコンピューター台が忘れられず、私も作業台を作ってみたくなりました。
運良く、母の使っていたミシンが物置にあったので、これの足の部分を使って、上に板をのせて作業台にしようというこんたんです。
とりあえず、ミシンを眺めながら、作業台のイメージ作りです。
今の作業スペースは、ものすごいことになっています。
Robo-Oneも終わったので、とりあえず製作環境から整備してゆきましょう。
9回大会に向けて動き出しました。


2005年9月18日(日)  Robo-One 8回大会 No.271
Robo-One 8回大会が終わりました。
参加された皆様、どうもお疲れ様でした。
今回、伝助8号は予選を通過できませんでした。
応援してくださった皆様、どうもありがとうございました。
次回は予選通過が出来るように頑張ります。

今大会は、エントリーが156機体、資格審査通過が88機体でした。
どのロボット完成度が高く、見た目も大変綺麗な機体が数多く見られました。
伝助にとっては、益々予選通過ハードルが高くなりそうです。
今回の予選通過のポイントは、両足が完全に宙に浮く走りが重要だったと感じました。(私個人の感想です)

17日の夜は、高山市内の「京や」で飛騨牛を食べて、チームまつい(妻と私)で打ち上げをやりました。 
伝助もホテルでぐっすり休みましたとさ。

大会中の2ショット写真、お隣近所の方と撮らせていただきました。
吉野さんのUNI
釜田さんのCyclops-01
HIDEさんのVinsent
中川デンキさんの振武
のむむさんのAMATERAS
SISOさんのARUMO-SiR
すみませんお名前忘れてしまいました。伝助8号と同じサーボのロボ


2005年9月15日(木)  準備状況 No.270
名札を作りました。
「伝助8号のまついです。 皆様よろしくお願いします。」

予選デモで、唯一の攻撃モーションをお披露目するため、悪役ロボを作りました。
攻撃モーションですが、伝助にとってはすごい技なのですが、ごく普通の技です。

2分間の予選デモは、まだ完成していません。
サーボが若干へたってきたような。
あと、3.3Vの三端子が、アッチッチになった。
普通は、ほんのり暖かいくらいなのですが。
電源基板と、音声ボードを外して、点検、付け直したら直りました。
原因不明、チョッと不安が残ります。

あと少し、大きなトラブルがないことを祈って、
頑張りましょう。


2005年9月14日(水)  モーション40個でっち上げ No.269
本業が忙しく、月、火、水と出張で、伝助の方はなかなか進んでいませんが、一応モーションを40個でっち上げました。
同じようなモーションも混ざっているので、実質的には20種類くらいと言ったところです。
いまのところ、サーボが逝くとか、大きなトラブルも発生していません。
これでなんとか、予選デモのシナリオが書けそうです。

とにかく走る、をあきらめていたところ、Kenさんより励ましのメールをいただきました。
走り方のヒントも教えていただきました。
それで、もう少しがんばってみようかと思います。

2005年9月11日(日)  「とにかく走る」はパス No.268
走りは出来ませんでした。
時間切れ、パスします。
予選デモのシナリオも未完成です。
やはりモーション素材の手持ちが沢山ないと、デモするのに厳しいです。
走りが出来ないので、走りもどきでも出来ればよいのですが、これまた結構時間がかかりそうなので、どうしましょう。

エントリーナンバーのステッカーを作って、伝助8号に貼りました。
それと、名刺も用意しました。
名刺は、伝助7号の時作った物の使い回しです。

資格審査用の動画


2005年9月10日(土)  本日の成果 No.267
本日の成果です。 なかなか思うように進みません。

基本モーション 40%
音声仕込み 90%
資格審査モーション 90%
「とにかく走る」 5%
予選デモ 5%

音声仕込みで手間取りました。
途中から録音する方法が思い出せず、結局ソースコードを見て確認しました。
再生ストップで、ストップしたアドレスが録音開始アドレスへコピーされる。
EOMで自動停止のときはコピーされない。
ちゃんと処理しているジャン、エライ。

モーション作成用の命綱ですが、ビデオの三脚を使うことにしました。
これだと、高山に持ってゆけます。

一度やってみたかった、ボールを蹴るモーション作りました。
ボールを蹴る動画


2005年9月10日(土)  最後の休日の予定 No.266
大会まで、あと2休日。

本日の予定。
午前: 散髪、オイル交換、100円ショップ
午後: 音声仕込み、基本モーション、資格審査モーション
夜: 走るに挑戦

明日の予定。
午前: 走るに挑戦
午後: 予選モーション
夜: 温泉

2005年9月9日(金)  ニッケル水素電池パック作り直し No.265
出張で秋葉原へ、その帰りに、秋月へ寄って、補修用の電池を買ってきました。
全ての電池の電極部分を絶縁テープで巻き、電池パックの作り直しをしました。
今考えると、昨日の作り方は危険でした。
電池の筒を覆っている皮膜は、絶縁帯としては信用しないほうが良さそうです。

まだ走れません。


2005年9月8日(木)  ニッケル水素電池から煙 No.264
夜、気合を入れてニッケル水素電池パックの量産をしました。
1時間で3パック作りました。
以前、試しで1パック作ってあったので、合計4パックになり、これでとりあえず電池の心配はしなくて良いかな、と安心しておりました。
一番初めに作った電池を使い伝助8号で遊んでいたら、電池が切れたので、充電しました。
1時間くらいで充電完了。
ここまでは正常。

充電が終わった電池を、充電器から外し、電池パックを持って伝助8号へ入れようとした瞬間、電池から煙が、ガスが出ました。
電池パックも、かなりの発熱。
あわてて、安全な場所に置いて、中を分解。

(+)極のリードを折り曲げていたので、(−)極とショートしたようです。
電池の外皮が薄く、充電の時の熱で溶けたか、持った時に圧迫して傷ついたかです。

危ない、危ない。
ということで、本日作った電池パックは、直ぐに分解して、後日作り直しです。


2005年9月7日(水)  モーション44個制作開始 No.263
モーション制作開始しました。
リモコンボタンに44個のモーションを割り振ります。
時間のある時に、こつこつと作らないと終わりそうもありません。
攻撃モーション(あまりアイデアはありませんが)は、予選通過しないと必要が無いので、プライオリティーは低いです。
もしも予選を通過できたら、ホテルで徹夜仕事になりそうです。
予選を通過するためには、「走り」が重要になるので、こちらに時間が取られそうです。
まずは、資格審査系からやっつけましょう。

本日の成果
・ホームポジション
・左右横歩き
・屈伸
・しゃがむ
・静かに倒れる
・起き上がる

屈伸の動画
横歩きの動画


2005年9月7日(水)  Silf-H2 No.262
私がロボットを作ろうと決意したとき、夢のような存在だった井藤さんのSilf-H2の動画をあらためて見てみました。
うーん、やはりすごいです。
伝助8号も、きびきび動ければよいのですが。
走りのときは、膝を曲げたほうが良いのでしょうか。

2005年9月6日(火)  そろそろモーション作り No.261
そろそろモーション作りをしないと、間に合いません。
「走る」はなかなかできません。
とりあえず、伝助7号の時時間がかかった、起き上がりモーションを作りました。
ヒザとかヒジとか追加されているのに、起き上がり方が伝助7号の時と全く同じです。
起き上がり速度は速くなりました。
遅いほうがドラマチックな気もしますが、時間も無いのでこれで良しとしましょう。

起き上がりの動画。


2005年9月5日(月)  リモコンつながりました No.260
2個のBluetoothモジュール、KC21の単純なシリアル通信ができました。
やれやれです。
これは私にとって大きな前進です。
ハイパーターミナルに、[ConnectionUp]の文字が出た時、ほっとしました。
モーションエディターで、リモコンからデーターを確認できたとき、久々の達成感を味わいました。

SmartCableSetupを片方のKC21に1度だけ実行すると、後は電源を入れるだけ(リセットは重要)で、双方向のシリアル通信が可能です。
ボーレートは、伝助システムの都合上9600bpsにしました。
つながらなかった原因は、SmartCableSetupの実験をしていた時に、両方のKC21を、SmartCableSetupにセットしていたためです。
片方のSmartCableSetupを無効にしたら、つながってしまいました。
やはり、仕様書はよく読まなければいけませんね。(反省)

「私的メモ」
■ハイパーターミナル
・フロー制御:なし、 ASCII設定:行末に改行文字、ローカルエコーする

■KC21(A) <--> KC21(B)
KC21を使う前に1回だけ行う。
・KC21(B)のBDAddressを確認(ハイパーターミナル接続後、KC21の電源を入れると表示する)
・KC21(A)に繋ぎ変えてSmartCableSetupを実行
  AT+ZV SmartCableSetup [KC21(B)のBDAddress] 2 1
・SmartCableSetupを無効にする方法
  AT+ZV SmartCableSetup [BDAddress全てゼロ] 0 0

以降毎回使うとき
・KC21(B)の電源を入れて、Reset。
・KC21(A)の電源を入れて、2,3秒待ってReset。
・これで気持ちよくつながる。

■ハード
・MPU(80C51F330D)のTXとRXを、KC21のRXとTXに直結。
・CK21のCTSとRTSは直結。
・リセットは、CPUポートから制御が良い。
・リセットをきちんと送らないとつながらないことがある。
・片方のKC21の電源を、1分くらい5Vを繋いでしまった。
かなり熱くなったが、壊れなかった。

国内販売店 ネットワークデバイスさん
KC21各種データーシート


2005年9月4日(日)  リモコン完成しませんでした No.259
昨日実験したLINX社のFM無線モジュールで、送信機からシリアルデータ-を送っていないとき、受信モジュールのシリアル出力にゴミデータ-が出っぱなしになる件は、仕様であることが判明。
今朝、仕様書を見ていたら、ちゃんと書いてありました。
それで、回避策(ハードとソフト)ものっていましたが、面倒なので、この無線モジュールは不採用ということにしました。

それで、急遽、BluetoothモジュールKC21を使いたくなりました。
電源が3.3Vってところも魅力的です。
基板を作って、ハイパーターミナルでチェック、
BDAddressやVersionは確認できますが、
Cnnectionが出来ません

SmartCableSetupを使おうとしていますが、上手くつながりません。
1,2回つながったこと(多分)があったように見えましたが、なかなか思うように行きません。

結構奥が深そうです。
最悪、伝助7号の無線モジュールになるかも知れません。
ということで、ほとんど進展のないまま貴重な休日が終わってしまいました。

伝助音声ユニットと、シナリオ・シーケンサーのチェックは終了。
シナリオによる、完全自立歩行(面白くない動画)
歩行テストパターンの単純な繰り返しです(汗)。


2005年9月3日(土)  リモコンではまる No.258
新しいリモコンを作っている時間がないので、伝助7号のリモコンを流用することにしました。
コントロールの信頼性を上げるために、無線モジュールは、AMからFM方式に変更することとしました。
LINX社のTXM-916-ESとRXM-916-ESです。
送信機側のモジュールを仕上げ、受信機基板を作って、チェック。
受信機モジュールのRX端子からDATAが出ません。
なんと、このモジュールは5V電源でした。
伝助システムは全て3.3Vで統一したかったのですが、仕方ないので、5V三端子を追加しました。
さて、RX端子をオシロで確認、なんかデタラメナDATAが出力されています。
送信機のリモコンボタンを押すと、その時だけはちゃんとしたDATAが受信できているようです。
このままでは、実用になりません。
さて、このまま不具合を追求するか、Bluetoothモジュールに乗り換えるか。
こんなことやっていて半日過ぎてしまいました。


2005年9月2日(金)  エントリーb貼ろう運動 No.257
SISOさんの「エントリーb貼ろう運動」に賛同します。
それで、伝助8号に貼るステッカーを作って見ました。
どこに貼るかは決めていませんが、出来るだけ大きいのを貼りたいと思います。


2005年9月1日(木)  進捗なし No.256
本業が忙しくて、あまり進んでいません。
今週は浜松、東京と出張で、やはり作業は休日に集中してやることになります。
大会まで、あと4休日です。

No. PASS
 OR AND
スペースで区切って複数指定可能
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