伝助日記

伝助日記

2005年6月の日記

2005年6月30日(木)

FAX受け取ったよメール

OLIMEXから注文書届く

2005年6月29日(水)

Olimexへ基板発注

2005年6月28日(火)

伝助８号サーボレイアウト

2005年6月26日(日)

伝助８号製作スケジュール

2005年6月21日(火)

2005年6月19日(日)

2005年6月18日(土)

アルミロウ付け

HiTec用丸サーボホーン

2005年6月17日(金)

ロボコンマガジン４０

小型ワイアレス・ビデオカ..

2005年6月11日(土)

小型ワイアレス・ビデオカ..

2005年6月6日(月)

2005年6月4日(土)

カンファレンス

伝助サーボコントローラ

2005年6月3日(金)

伝助８号サーボレイアウト

2005年6月1日(水)

今日は誕生日

2005年6月30日(木) FAX受け取ったよメール

OLIMEXより、FAX受け取ったよメールが来ました。
ただ一言「fax received」です。

短い一言ですが、FAX送った身としては、とても安心します。
カード番号とか、記載してFAXしたので、本当のOLIMEX社へFAXが届いたのか、心配でした。

あとは、PCBが手元へ届くの待つだけです。

2005年6月30日(木) OLIMEXから注文書届く

昨日基板を発注したOLIMEX社より、確認の注文書が届きました。
前回利用した時は、ブルガリアの休日と重なってしまったようで、なかなか返事が来ませんでしたが、今回は、速攻で来ました。

価格は、このようになっています。
DSS　(den_master.brd x4 + den_slave.brd x4 ) 1 pce $33,00
Non standard drill sizes 1 pce $1,30
Exceed 500 holes limit 1 pce $3,30
Airmail shipment $9,00
total: $46,60
SHIPMENT: 3-5 working days after receipt of this order form

またもや、穴数が500個を超えてしまいました。
あと、わかっていた事ですが、非標準のドリル径が１つありました。
合計で約５００円くらいのコストアップなので、これを改善するために色々と調べて修正するよりも、このまま行った方が全体としては効率が良さそうです。

今回、発送方法をAirmailにしました。　安い。
前回は、FedEXを使いましたが、$50くらいかかり、基板到着が思ったより遅かったので、＄５０の価値を感じませんでした。

2005年6月29日(水) Olimexへ基板発注

伝助８号用のPCBをOLIMEXへ発注しました。
OLIMEX標準でないドリル径が１つ含まれています。
ライブラリーを調べたのですが、見つかりませんでした。
時間も無いの、追加料金払うこととしました。
発注する時は、近藤さんOLIMEX 発注手順を参考にさせていただいています。

今回発注したPCBは２種類で、それぞれ４枚づつできてくる予定です。

Masterボードは、各種実験にも使えるように、ユニバーサルエリアを付けました。
サーボ８個までなら、このボード１枚でロボットが作れます。
S3003x２個で、省エネロボットの実験をしてみようかと、考えています。
伝助８号で使う時は、ユニバーサルエリアは切断して、基板を小さくして使います。
Masterボードから、４枚のSlaveボードをシリアルでつなぐことができます。
伝助８号では、サーボコントローラ（Slaveボードと呼んでいます）が２枚、音声ボードが１枚接続します。
とりあえず伝助７号のソフトが流用できるので、気が楽です。
Masterボードの回路図

Slaveボードは、１２個のサーボモーターを接続できます。
シリアルコントロールで、ボードIDは、P07のGND/OPENで設定します。
回路図では、抵抗でGNDへ落としていますが、実際にはジャンパーピンになります。
サーボモーター８個であれば、とりあえず伝助７号のソフトが流用できるので、気が楽です。
Slaveボードの回路図

2005年6月28日(火) 伝助８号サーボレイアウト

製作期間が少ないので、伝助８号サーボレイアウトは、シンプルなものにすることとしました。
面白みはありませんが、これは、伝助７号に膝と肘をつけたものなので、多分、動かすのにあまり苦労はしないと思います。

2005年6月26日(日) 伝助８号製作スケジュール

伝助８号で、９月の高山大会へ参加しようと思っているのですが、製作は全く進んでいません。
それで、スケジュールを立ててみました。
多分、このようには進まないと思いますが。

～７月０３日（日）　OLIMEXへ基板発注（コントローラー、マスター）
～７月１８日（日）　サーボ配置など、設計図完。　部品製作開始。
～８月０７日（日）　CPUボード、アルミ部品完成。　仮組できたらいいな。
～８月２１日（日）　組み立て、モーション、実験。　無線もチェックしておく。
～９月０４日（日）モーションそろえる。
～９月１１日（日）予選デモ用シナリオ完。
　９月１７日（土）　予選本番

実際に作業できるのは、休日なので全く余裕がありません。
多分８月１３日～８月２１日の夏休みがキーになると思います。
これまた、ソフトの改良とか、モーションエディターの作り直しとか、全く時間が取れそうにありません。

まずは、基本部分をなるべく早く作りましょう。

2005年6月21日(火) 時計

東京、パリ、ロスアンジェルスの時間がしりたくなり、時計を探してみました。
ちょうど良いのがありました。
私のHOMEに貼り付けてみました。

時計はclocklink.comより使わせていただいております。

2005年6月19日(日) 父の日

父の日です。
娘が、今年流行？のクールビズのシャツをプレゼントしてくれると言うことで、軽井沢のプリンス・ショッピングプラザへ行きました。
今日は流星号で行かなかったので、こちらの日記となります。
半袖シャツを買ってもらって、妻と娘の買い物の間、私は一人で暇つぶしです。

トイ・ミュージアムへ寄ったら、ロボットの携帯ストラップがあったので買ってきました。　
NANO-5です。　ＩＣとケミコンで作っています。
写真を撮ってｗｅｂに掲載しようと思いましたが、無断で写真を撮って載せてはいけない、と注意書きがあったので、載せるのをやめました。

なかなか、暇がつぶせなかったので、元ゴルフ場、今は芝広場で、伝助８号の構想をねっていました。

2005年6月18日(土) アルミロウ付け

アルミのロウ付けに挑戦しました。
結論から言うと、母材のアルミをバーナーで熱すると、アルミの強度極端に落ちてしまい、強度不足でロボットの部品には使えないと思いました。
半田付けの要領と全く同じで、初めてとしては結構上手く行きました。

＜私的メモ＞
・ペーストは、必要量を小皿などで水に溶く。　
余ったのは、水に流し処分。　強酸性のようで、鉄に付着すると錆びる。
・ペーストは、たっぷり使う。
・トーチでアルミ母材の接合部を加熱、ペーストが溶けて、白い煙が出始めたら、アルミロウを接合部に「チョン」と付けてみる。　
この時、アルミロウが「玉」になる場合は、母材の温度がまだ低い。
アルミロウが、接合部に「しみ込む」様だと適温。
・母材をトーチで加熱し過ぎると、母材が解けてだいなし。　

2005年6月18日(土) HiTec用丸サーボホーン

HiTec用の丸サーボホーンを買ってみました。
５個で￥7,875でした。
ちょっと高額だと思いますが、知人いわく、特殊なパーツなので仕方ない、そうです。
全てを丸サーボホーンにするのは、金額的に無理だと思いますので、とりあえず肩サーボに使おうかと思います。
あとは、付属の片腕サーボホーンを使いましょうか。

腰の回転の構造が決まっていません。
サーボ軸直結だと、転倒した時などサーボに負担がかかりそうだし、どうしましょうか。

2005年6月17日(金) ロボコンマガジン４０

ロボコンマガジンNo.４０を購入、早速パラパラと見ていたら、伝助７号が紹介されていました。
梓みきおさんの、第７回ROBO-ONEプレイバック・レポートの「予選で注目したロボットたち」（P21）の一人になりました。　大変光栄なことです。
また、次ページの「決勝トーナメント１回戦●伝助７号VSMYRO２」でも紹介していただきました。　大変嬉しいことです。　ありがとうございました。　

2005年6月17日(金) 小型ワイアレス・ビデオカメラその２

出張から帰国、ぼちぼち再開ですが、本業が忙しくてなかなか進みません。　のんびりやりましょう。
小型のワイアレス・ビデオカメラですが、秋葉原駅前のカタスコポスで売っていました。　なんと９，８００円です。
ちょっとショックでした。
まあ、こーゆーこともありますよね。

2005年6月11日(土) 小型ワイアレス・ビデオカメラ

SC-1250という小型ワイアレス・ビデオカメラをかいました。
カラービデオ映像を無線で飛ばせます。
結構小さいです。
もちろん受信機付です。
無線カメラは、7.4Vでも多分動くでしょう、ということで、買ってみました。
２６０ドルでした。
伝助７号の頭に取り付けて、伝助の視点をTVで見てみたいと思います。
今は出張なので、ちょっとお預けです。

2005年6月6日(月) ROBOTS

今日から出張、飛行機の中で映画「ROBOTS」をみました。
ストーリーは、ハッピーエンドで普通に面白かったです。
登場するロボットは、もちろん全てCGですが、結構動きに重力の影響が出ていて良かったです。　
やはり、旧型のメカっぽいロボットの方が、ピカピカの人間型ロボットより、私には親しみが湧きました。

2005年6月4日(土) カンファレンス

カンファレンスへ行きたかったのですが、今日は午前中どうしても外せない私用があり、行けなくて残念でした。

夜、映画「電車男」を観てきました。
正直、面白かったです。
明日は、ビデオ撮影会で軽井沢で１日終わりです。

のんびりやりましょう。

2005年6月4日(土) 伝助サーボコントローラ

伝助８号用のサーボコントローラーの基板を作りました。
EAGLEでOLIMEXです。
ドリル径を調べたら、OLIMEXの標準にない32milの穴が、またもやありました。
どの穴かわかりません。
ボードエディター上で簡単に調べる方法はあるのでしょうか。
あと、ボードエディター上で、配置済みのライブラリーの不要なシルクを消す方法がわかりません。

2005年6月3日(金) 伝助８号サーボレイアウト

伝助８号のサーボレイアウトをちょっと変えようと思っています。
以前は、顔を回転しようとしていましたが、今回は腰を回転してみたくなりました。
腰の回転の仕組みはまだ考えていませんが、これで結構動作に幅が出ると思います。
それから、足はなるべく短くしたいのですが、今考え中です。

2005年6月3日(金) 品物到着

帰宅したら、色々届いていました。

まずはMOUSERからFedExで
C8051F330D　２５個
C8051F330DK DEBUG KIT
USB DEBUG Adapter
Embedded Programming Book

ヴィストン株式会社から
Robovie-MS用ベアリング　２個

実川製作株式会社から
フラッシュナット TF-M2-1 ５０個
フラッシュナット TF-M3-1 ５０個

伝助８号用の部品が着々と到着していますが、
来週から２週間ほど出張なので、
しばらくおあずけです。

2005年6月1日(水) 今日は誕生日

今日は私の誕生日です。
また１つ年をとってしまいました。

さて、サーボコントローラー基板を作ろうとしているのですが、PWMポートをサーボ供給電源にプルアップするか悩んでいました。
アナログサーボの時は、プルアップした方が安定したのですが、今度使うサーボVS-S200Hはデジタルサーボで、マイコン内臓ということなので、下手にサーボの電源電圧7.4Vとかでプルアップすると、マイコンポートがいかれるかも知れない、と思っています。
そこで、購入先のVstoneさんへ問合せをしたところ、PWMは、3～5VでOKとのことでした。
デジタルサーボを使うのが初めてなもので、この世界では常識的なことが私には未知の世界です。
ということで、一応すっきりしたので、基板を作ることが出来ます。
もちろん、アナログサーボ用にも使えるようにプルアップのパターンを残しておきます。

どんなマイコンを使っているか、分解してみました。
基板をはずすのに苦労しました。　モーターは３つの端子で半田付けされていました。　モーター端子の半田付けは２箇所だと思って、無理やり基板をはずそうとしていました。　壊すところでした。
マイコンは、AtmelのATMEGA8でした。
マイコンの電源電圧は不明ですが、３端子レギュレーターで供給されているので、サーボの電源仕様(4.8V～)ということを考慮すると、3Vと思われます。
また、基板下に空間があるので、ワイリングを、サーボのボディー横から出すことも可能です。ケースがアルミなので、加工が面倒ですが。

ところで、VstoneさんのVS-S200Hキャンペーンは終了してしまったのでしょうか。
Robovie-V用モーターセットBがなくなっています。