伝助日記

伝助日記

2005年3月の日記

2005年3月31日(木)

2005年3月30日(水)

Robo-One7th参加記念動画

2005年3月29日(火)

予選デモのビデオ撮り

2005年3月28日(月)

サーボモーターの値段

2005年3月27日(日)

PCWEBで伝助7号が紹介

2005年3月26日(土)

KYOTO手塚ワールド

2005年3月25日(金)

Robo-Oneの反省その１

2005年3月24日(木)

工具の海外通販

2005年3月22日(火)

伝助8号　妄想

2005年3月20日(日)

伝助７号、ROBO-ONEリング..

2005年3月19日(土)

Robo-One、伝助7号予選通..

2005年3月18日(金)

さーあて、明日の準備

2005年3月17日(木)

ニューヨーク・タイムズ紙..

2005年3月15日(火)

昨日のサーボは生きていま..

2005年3月14日(月)

伝助休養中

2005年3月13日(日)

最後の休日

2005年3月12日(土)

モーション作り

2005年3月11日(金)

そろそろモーション作らな..

2005年3月10日(木)

2005年3月9日(水)

ランダム・メッセージ

2005年3月8日(火)

8051フラッシュメモリー書..

2005年3月7日(月)

本の上り成功？

2005年3月6日(日)

サーボのワイアリング束ね

電池の保護抵抗

2005年3月5日(土)

音声メッセージ録音

2005年3月4日(金)

週末の作業予定

2005年3月3日(木)

音声メッセージのネタ探し

2005年3月2日(水)

２３２ｃレベルコンバータ..

2005年3月1日(火)

電動ドライバー９８０円

2005年3月31日(木) EAGLE入門

伝助8号や、省エネ2足歩行ロボットのアイデアを練っています。
それで、サーボコントローラーCPUボードとか、音声再生ボードとか作らなくてはいけないので、この際PCBを設計することとしました。
そこで、お決まりの[EAGLE]－＞[OLIMEX]ルートで行くこととします。
まず、EAGLEの習得ですが、本を見ながらC8051F330Dのライブラリーを作ってみました。　ICのPIN番号のアサインが良くわかりませんでしたが、何とかライブラリーは完成。　AKIRAというライブラリーに入れました。　そこで、試しに回路図でも書いてみようと、ADDでデバイスを追加しようと思ったのですが、AKIRAライブラリーが見えません。　何かおかしい？？？　ということで、本日時間切れ。

次のホームページを参考にさせていただきました。
ありがとうございました。
OLIMEX FAN
EAGLE and OLIMEX
EAGLE レイアウトエディタ
EAGLEによるプリントパターン自動作成

今予定しているボードです。
１：音声録音再生ボード（C8051F330D+ISD5116)
　　　128メッセージ、最長8分、パラレル／シリアルコントロール
２：サーボコントローラー(C8051F330D)
　　　PWM x 12, 台形加速の実装、シリアルコントロール、
３：マスターコントローラー(C8051F330D+AT24C512)
　　　200モーション,50シナリオ、シナリオシーケンサーの４Tr化
４：センサーボード(C8051F330D+各種センサー）
　　　加速度、方位、電圧、温度、圧力など
５：Trevaボード(C8051F330D+Treva)
　　　画像認識、とりあえず色と大きさの認識から　

2005年3月30日(水) Robo-One7th参加記念動画

Robo-One参加記念の動画を作りました。
参加資格審査の動画 780kByte
予選デモの動画 1.8MByte

2005年3月29日(火) 予選デモのビデオ撮り

Robo-One７で行った、伝助7号の予選デモをビデオで記録しました。
ところが、足首のロール軸サーボの保持力が無くなって来たのか、雑誌上りが出来ません。　決勝でMYRO2と戦った時のかなり消耗したのでしょうか。（本当はそれほど戦っていませんが）　それで、サーボを交換しました。　先日、京都で買ってきた鉄腕アトムのトレーが役立ちました。
ビデオの方は、資格審査のモーションも撮りました。
ビデオは、大会出場記念として、後日アップしようと思います。　

2005年3月28日(月) サーボモーターの値段

海外通販サイトDONALD'S HOBYでサーボモーターの価格を調べてみました。
Futaba S3003が$9.99
Hitec HSR-5995TGが$114.95
でした。
S3003は私がいつも買っているお店より安いようですが、HSR-5995TGは日本の王国と変わりないようです。
送料とかいくらかかるかわかりませんが、時々海外のサイトを旅するのも面白そうです。

2005年3月27日(日) PCWEBで伝助7号が紹介

PCWEBの第7回ROBO-ONEレポートで伝助7号が紹介されていました。
知人からメールをいただき、アクセスしてみました。
伝助7号がMYRO2と戦った（戦いになってませんが）時の動画がありました。
はじめロボットがMYRO2を足蹴りで倒した時の動画もありました。
伝助7号も一応足蹴りやってみましたが、全く歯が立ちませんでした。

2005年3月26日(土) KYOTO手塚ワールド

京都の駅ビルで手塚ワールドを発見。
記念として、鉄腕アトムのステンレスのトレーを買ってきました。
伝助7号を分解するとき、小ネジがなくならないようにこのトレーに入れておきましょう。

2005年3月25日(金) Robo-Oneの反省その１

伝助7号はしゃべる（ぼやきという人もいますが）のですが、伝助についているスピーカーの音量では、Robo-One会場が広すぎて声が聞こえません。　今回は、伝助演技中に、私がハンドマイクをもって、必死に伝助の声を拾いました。
そこで、反省その１：
次回は、伝助の声をワイヤーレスマイクで、飛ばそうと思います。
以前ヤフオクで１５００円くらいで買った、怪しいワイヤーレスマイクを見つけ出してきて、中を分解してみました。　基板が結構大きくて、昔なつかしの作り方でした。　まー音質とか関係ないので、良しとしましょう。
反省その１、まずは解決。
これ、なくさないよーにしないと。

2005年3月25日(金) ことぶ記

いつもロボはてな経由で、小林さんの「ことぶ記」を見ていたのですが、最近更新されていないと思っていたら、URLが変わったのですね。　ちゃんとインフォメーション出ていました。　それで、新しい「ことぶ記」を久々に見たら、伝助7号の予選通過のことを書いていただいていました。　ありがとうございました。
次回、飛騨高山で会いましょう。

2005年3月24日(木) 工具の海外通販

夢からだいぶ覚めて、現実に戻っています。
みすみロボット研究所経由で、工具の海外通販サイトを知りました。
それで、アルミ折り曲げ加工用にミニ　ベンダーが良さそうです。　曲げ精度が出そうです。　しかし、1つ曲げるのに、結構時間がかかりそうです。　
今私がやっている、万力でアルミをはさみ、金槌で叩く、方法が私にはあっているのかもしれません。　
ミニ　ベンダーに付いては、もう少しスペックを調べて見ましょう。

2005年3月22日(火) 伝助8号　妄想

試合が終わり、伝助7号のハード、ソフトの改良をしなくては、と思いつつ、伝助８号の妄想に取り付かれています。
省エネ、小型軽量路線は引き続きやってゆきたいのですが、Robo-Oneで１勝したい病にかかりかけています。　予選通過した人は、誰もが１度はかかる病気なのでしょうか。　
それで、勝つためには、ある程度の大きさと、重さと、トルクのあるサーボが必要だと単純な発想をしています。　ますますやばいぞ。　伝助７号のコンセプトはどこへ行ったんだ。

まー、作るかどうかは別として、伝助８号のスケッチを書いてみました。
身長５０ｃｍ、体重５ｋｇです。　サーボは、HiTECのHSR-5995TG（30kgcm/7.4V)でどうでしょうか。　これだったら、巨大ロボMYRO2と勝負できるのではないでしょうか。　ちなみに、伝助７号は、29cm,0.96g,FutabaS3003(4kgcm/6V)です。
ドサクサにまぎれて、膝とか、首とかにサーボを追加したりして・・・。
これでは、伝助らしくなくなるので、サーボの数は最低限の１２で行きましょうか？

考えているだけなのでご安心ください。－＞妻へ

2005年3月20日(日) 伝助７号、ROBO-ONEリングで戦う

夢のようです。
本戦のリングで戦いました。
対戦相手は、身長７０cｍ、体重８ｋｇの韓国から来たロボットMyro2です。　伝助は、身長２９ｃｍ、体重０．９２ｇです。　
対戦直前まで、リモコンの調子がおかしく、制御できなくなることが頻発していました。　これでリングに上がったら、伝助が制御不能になり、一歩も歩けず、戦わずして、テクニカルノックアウトという事態です。
会場でソフトの改善もやってみようと思いましたが、なるようになるさ、開き直って、リングに上がりました。　できるだけ電波が良く届くように、リングサイドぎりぎりでリモコン操作をしました。　ゴングが鳴って、リモコンのボタンを押しました。　伝助がゆっくり前進しました。　これで、一安心です。　伝助に恥をかかせないですみました。　あと、昨晩仕込んだ、逆立ち足蹴りもやることができました。　倒されても起き上がることもできました。　一応勝負しているように動作できたので、大満足です。　
勝負は、勿論大敗です、が、負けてくい無しです。　

Robo-Oneに参加された皆様、本当にお疲れ様でした。
伝助７号は、今回初参加でしたが、TVでおなじみの多くのロボットといっしょに記念写真を取らせていただきました。　ありがとうございました。
また、気軽に声をかけていただいた、まつしろさん、いしかわさん、人形つかいさん、多くの皆様のご親切に感謝申し上げます。
あ、それから2日間付き合ってくれた妻に感謝です。

また、次回お会いできると良いですね。　

2005年3月19日(土) Robo-One、伝助7号予選通過

Robo－Oneに初参加です。
予選デモ２８位で予選通過することができました。　夢のようです。
初めてだったので色々不安がありましたが、G-TuneのSISOさんより、手続きの手順やその他貴重なアドバイスをいただき、何とか参加することができました、ありがとうございました。　また、予選１位通過のDYNAMIZER2の杉浦さんにも、気軽に声をかけていただいて、緊張がほぐれ感謝しています。

朝、６時２４分の新幹線あさまで東京へ向かいました。
東京駅に８時くらいにつきました。　Robo-One会場（台場の科学未来館）のOpenが１０時からということで、東京駅で１時間ほど時間調整をして、ゆりかもめに乗ってゆきました。
会場に着くと、すでに大勢の参加者が集まっていました。　SISOさんにご挨拶をして手続きなど教えていただきました。　
まず、資格審査を受けました。　資格審査は、足裏の測定と、規定動作です。　なんと、１回でOKとなりました。　実は、伝助７号は膝関節が無いので、規定動作にある、「屈伸」がどうなるか不安でしたが、伝助の屈伸（足首と腰による上半身の上下動）でもOKだったので、まずは一安心でした。
資格審査が通過すると、写真撮影と予選デモの順番を決めるくじを引きました。
予選デモは１２番目です。　エントリー・ナンバーも１２だったので、何か幸運の女神が微笑んでいるようです。　
さて、予選デモです。　初めてというのは、結構緊張するものです。　伝助７号はしゃべるので、会場の皆さんに伝助の声が聞こえるように、ハンドマイクを伝助に必死に近づけていました。（これもSISOさんのアドバイスです。）　それで、何とか、デモを無事こなすことができました。　伝助、よく頑張った。　動作は、地味な動作でしたが、しゃべるロボットは珍しかったようです。　なんと予選２８位で通過することができました。　正直、とても嬉しかったです。　
懇親会にも出ました。　ここでもたくさんの方々と話ができてとても楽しかったです。　
予選通過することは、想定していなかったので、ホテルに帰って、リモコンのチェックと攻撃モーションの仕込みをやらなくてはなりません。　攻撃モーションは逆立ち足げりを仕込みました。　リモコンが大変でした。　家で実験している時からちょっと不安定だったのですが、思ったように動きません。　ゴミdataを大量に受信することがあります。　ソフトでゴミ取りをしているので、誤動作はしないのですが、リモコンボタンを何回も押さないと、伝助が反応しません。　これでは、本戦で、歩行すらできないのでは無いかと、不安でした。　いずれにしても、対戦相手は体重８ｋｇ、身長７０ｃｍの大型ロボットです。　負けることはわかっていたのですが、観客の皆さんが楽しんでいただけるような試合ができたらと願っていました。　勿論、伝助にも恥をかかせたくないし、せっかくのチャンスなので、あきらめずに、頑張りましょう。

2005年3月18日(金) さーあて、明日の準備

明日の準備です。
明日は、佐久平６：２８分の長野新幹線で行きます。　ちょっと早すぎですが、受け付け時間を勘違いしていて、こんなに早いのを予約してしまいました。
明日の持ち物を準備しました。
半田ごて、電ドラ、予備のネジ、両面テープなど一式準備しました。
予備サーボは4個用意しました。　このうち2つは反対軸はついているので、単純なサーボ交換でＯＫです。
伝助は、ビニール製のクーラーバッグに入れて持ってゆくことにしました。
あと、ビデオカメラ、三脚、デジカメ、各種充電器、テーブルタップ、ノートＰＣ、など持ってゆきます。
結構荷物があります。

今、１番心配なことは、サーボが壊れないかです。　何とか資格審査通過して、予選デモができれば、バンザイです。　それで、「伝助よくやった」とほめて上げたいです。　

2005年3月17日(木) ニューヨーク・タイムズ紙の切抜き

ニューヨークに住む友人から、ニューヨーク・タイムズ・タイムズ紙の切抜きをもらった。
MITなどの開発中の、重力を利用して歩く、省エネロボットの記事です。
内容は、日本のwebサイトでも紹介されているので、今となっては、特別新しいNEWSではありません。
インターネット全盛の時代に、新聞記事の切抜きをもらう、って、なぜか嬉しくなりました。　
彼が日本に来た時、一度だけ伝助7号を見せたことがあります。　私がロボットに興味があることを覚えていてくれたのでしょうか。

さて、伝助7号の方ですが、一応、資格審査とデモのシナリオの暫定版を仕込みました。
ただし、結構サーボに負担がかかっていそうなので、あまり繰り返しチェックは出来ません。　サーボが壊れてしまいそうです。　大会当日は、予備サーボと工具一式を忘れずに持ってゆきましょう。

2005年3月15日(火) 昨日のサーボは生きていました

昨日壊れたと思ったサーボは、生きていました。
動かなくなった原因は、断線でした。
私が延長したワイアリングの半田付けの部分で、断線していました。
多分、片足上げの実験の時、ワイアリングが引っ張られて切れたと思われます。
原因がわかってよかったです。　右足のワイアリングも、同じなので、ちょっと改良しました。　本番で切れなくって良かったです。　

2005年3月14日(月) 伝助休養中

左足首ロール軸サーボが壊れました。
双葉のS3003サーボは、壊れる時に前触れ無く壊れます。
熱が出るわけでもなく、もちろん煙が出るわけでもありません。
しかし、ちょっと、パワーが落ちてきたなー、と思っていました。
片足立ちの練習をしていたら、脱力した様に急にトルクがなくなってしまいました。　多分、コントローラーICが壊れたのではないでしょうか？
ということで、伝助は、布団の上で休養です。

2005年3月13日(日) 最後の休日

最後の休日です。
今日一日でどこまでできるかが、キーになります。
最終ハードが完成しました。　伝助の腕は、結局元に戻しました。
音声メッセージの録音を終了、完璧ではありませんが、もう時間がありません。
資格審査用シナリオ完成。
横歩きが一応できました。
伝助本体のＳＷを押して、シナリオを0～７まで選べるようにしました。　シナリオ番号は、音声で確認できます。　予選用のシナリオが記憶できるかテストしました。　シナリオを記憶でき、選択できることを確認しました。
予選用のシナリオはまだ仕込んでいません。　モーションは一応準備しました。　2分間のストーリーも一応考えました。
　
シナリオの仕込みが間に合うかです。

2005年3月12日(土) モーション作り

あと、実質2日です。
モーションを作っていたのですが、悪夢が、・・・・
また、いつものサーボが壊れてしまいました。
いつも同じ場所なので、なにか原因はあるはずです。　しかし、いつものことながら、原因を追求している時間がないので、サーボを交換しました。　このサーボの交換は結構大変で、1時間かかってしまいました。　次に設計する時は、サーボを交換しやすい構造にしましょう。　
今日は、今まで作っていたモーションの整理をしました。　取りあえず、資格審査をパスするのが目的なので、資格審査用のモーションと、あと、起き上がりなどをつくりました。
横歩きは、両足が上がるので、結構ショックが大きく、サーボに負担がかかっています。　もう少し、ソフトランディングしなくてはいけません。

2005年3月11日(金) そろそろモーション作らなければ

そろそろモーションを作らなければ、と思いつつ、主流から外れたことをやってしまっています。
この前録音した音声メッセージが気に入らなかったので、録音しなおしました。　8個づつグループに分類して、シャッフル再生です。
再生音量が小さかったので、千石電商の地下で買った、１５０円のスピーカーに交換しました。　静かな部屋では結構大きな音が出ます。　でも、広い会場だと、聞こえないのでしょうね。
それから、モーションエディターをちょっとだけ改良しました。
画面のサーボの配置を、伝助の前から見た状態にしました。　いままでは後ろ向きを基本としていました。　それと、背景にビットマップを貼り付けてみました。　ほんの少しだけ作業効率がＵＰすると思います。

さー、明日からモーション作りです。
サーボが壊れないように、おいのりしています。

2005年3月10日(木) 喜怒哀楽

「喜怒哀楽」というすばらしい言葉があります。
伝助の音声メッセージの参考にしようと思い、検索の旅に出ました。
英会話の表現集でこんなページがありました。　大変参考になります。　

2005年3月9日(水) ランダム・メッセージ

ランダム・メッセージ結構面白いです。
伝助の電源を入れると、ランダムにメッセージを発音します。
いままでは、同じメッセージだったので、つまんなかったのですが、メッセージの番号をランダムにしたら意外と面白いです。　期待したのとまったくちがうメッセージがでたり、効果音が出たりで、電源を入れるのが楽しくなりました。
メッセージのデータ―ベースの配置も、色相環のように体系つけて配置しておいて、たとえば、嬉しい、普通、悲しい、怒る、みたいにグループ化し、そのグループの複数のメッセージ―を登録しておいて、ランダムにそのグループ内や、隣接するグループのメッセージを発音すると、結構面白いかも知れません。　メッセージの録音またやり直しです。　
あと、モーションにもランダム係数を反映させると、動きに変化が出てきて、面白そうです。　
ということで、いま実験しているのはいいかげんな乱数ですが、意外と使える、ということがわかりました。

大会当日は、いろんな人とお会いできるので、それも楽しみです。　それで、伝助の名刺を用意しようとおもい、イラストを作ってみました。　

2005年3月8日(火) 8051フラッシュメモリー書込みではまる

伝助の電源を入れるたびに、不規則なメッセージをしゃべるようにしようとしました。　電源立ち上げ時に、乱数を計算し、計算結果を、8051のプログラム・フラッシュメモリーへ書き込みをし、次回にこの乱数を使い、新しい乱数を計算する、というたくらみです。
C8051F330Pのプログラムメモリーは、1DFFhまでです。　それで、乱数を記憶するアドレスを、プログラムの未使用領域とし、1C00hとしました。　ところが、ここへ、書込みできません。　プログラムの見直しや、書込みテスト用シンプルソフトを作ったり、いろいろ試しましたが、だめでした。　
試しに、書込みアドレスを1000hにしてみました。　なんと無事書込みできました。　それで、アドレスを1800h,1A00h,1B00hと変えて見ました。　OKでした。　次に1C00hにしてみました。　NGでした。　1BFFhにしてみました。　OKでした。　
不思議？？
それで、CPUのマニュアルをチェックしたら、1C00h～1DFEhは書込み禁止エリアでした。　セキュリティー・オプションで、大事なデーターが消えないようになっています。
ということで、１件落着です。

RAND = RAND x 3 + 79

2005年3月7日(月) 本の上り成功？

本の上りで苦労しています。
色々試していましたが、なかなか上手く行きませんでした。　新しいモーションを作っていましたが、モーション作成中は、かなりサーボに負担がかかっているようで、また、サーボを壊しそうだったので一時中断。
それで、以前、薄手の雑誌と今より一回り小さ足裏で成功した時のモーションを探し出して、トライしてみました。　それで、モーションを手直しして、何とか上れるようになりました。　ギリギリの状態で危なっかしいです。サーボもだいぶ弱ってきたみたいだし、どうなることやら。

初めてモデルベース開発に上る伝助の動画

伝助の屈伸動画（バンザイではありません）

2005年3月6日(日) サーボのワイアリング束ね

サーボのワイアリングを束ねました。
ケーブルを切って短くしたり、延長したりと、地味な作業でした。
前に比べればすっきりしていますが、これで、またサーボが壊れて、交換、なんてことになると、また大変です。

結局、今日も、本の上り下りができませんでした。
昨日SISOさまより、本の上り下りの極意を教えていただいたのですが、なかなか上手く行きません。　もう少しがんばらないと。

伝助の腕が変わりました。　アルミパイプにコルクボールとなりました。　前の腕は、木材を切ったものでした。　私は好きだったのですが、妻が、「アイスクリームのボーみたいだ」と言ったので、ちょっと変えてみました。　勿論元に戻すの簡単です。

音声メッセージをシナリオへ仕込んでみました。
やはり、声が小さく聞き取り辛いですが、
歩行しながらのしゃべり動画です。

2005年3月6日(日) 電池の保護抵抗

伝助では、ビデオカメラ用のリチウムイオン電池を使っています。
電池の残り容量が少なくなる前に、ＣＰＵのリセットがかかってしまうことがあるので、調べてみました。　
電池の保護用に18Ωの抵抗がシリーズに入っていました。　ここで電圧降下をしていました。　この抵抗をショートしたら、結構良くなりました。　
サーボもちょっと元気になったような「気」がします。
気のせいです。

・上段写真が抵抗が入っていた状態。
かなり電圧がディップしてます。
・下段写真が、抵抗をパスした状態。
オシロの１メモリ１Ｖですので、６Ｖ前後で安定しています。
ちなみに、伝助のＣＰＵボードは３．３Ｖです。

2005年3月5日(土) 音声メッセージ録音

予定通り、音声メーセージの録音に結構時間がかかってしまいました。
ISD5116書き込み機のソフトを改良しながら、効率アップしたのですが、それでもほぼ1日かかってしまいました。　一応１２８個のメーセージを録音しました。
モーションエディターを使って、モーションパターンに音声メッセ―ジを加えることができます。　歩くときに、「ガシャ」とかモーションと同期して、効果音の再生も出来るようになりました。　
お決まりのメッセージをいつも決まったタイミングでしゃべると、なぜか耳障りで、つまらないので、乱数を使って、タイミングと、メッセージ内容をランダムに再生したいと思います。　そうそう、いまはやりのシャッフルです。

伝助メッセ―ジ作成手順は、非常にアナログ的です。
１：　Ａ－６で私の声を録音、それをロボットボイスに変える。
２：　Ａ－６のパッドでメッセージを再生、ISD5116書き込み機でアナログ録音。
３：　メッセージ入りのISD5116を、伝助のSpeechボードの挿す。

今わかっているバグ
ISD5116のステータスリードで帰ってこないことが時々あり。
タイミング調整が必要か？

2005年3月4日(金) 週末の作業予定

Ｒｏｂｏ－Ｏｎｅまで休日があと４日しかありません。
それで、貴重な４日間の予定を立ててみました。
■３／５（土）
　　・１２８音声メッセージの録音
　　・サーボワイアリングの最適化
　　・ソフトデバッグ、モーションエディターデバッグ
　　・雑誌上り下りの実験
　　・リモコンソフト仕上げ
■３／６（日）
　　・基本モーションの作成（資格審査用）
　　・プロテクターの工作
　　・リモコンソフトの改良
■３／１２（土）
　　・資格審査用モーションのチェック
　　・シナリオの制作
■３／１３（日）
　　・シナリオの制作

リモコンは予選通過できないと使わないので、プライリティーは低いですが、普通に遊ぶためには必要なので、この際ソフトをある程度完成させようと思います。
これで、サーボが壊れると、サーボ交換で時間が取られてしまって、また、予定通り行かなくなってしまうのです。

さて、本日はSpeechユニットのソフトの改良をしました。
メッセージ再生中でも、メッセージをQに積めるようにしました。
これで、再生メッセージNOを連続してセット可能になったので、いわゆる音素片合成っぽいことが出来るようになりました。　つまり、メッセージの再生シーケンスを簡単に組むことが出来るので、用途が広がると思います。
さー、明日は１２８個のメッセージを録音するぞーっと。（気合入れないと・・）

2005年3月3日(木) 音声メッセージのネタ探し

そろそろ伝助の音声メッセージを仕込まなくてはいけません。
本日、出張で東京へ向かう長野新幹線の中で、子どもの話し声が聞こえました。　そーだ、伝助のしゃべりに使えるかもしれないと、思いメモしました。

あれ、なんだろー
おかしーなー
だけどー
あのねー
もうやめちゃうのー
はやくしてー
わすれちゃったー
いっこだけだよ
あーおわっちゃった
ほら、みてー
やだよー
あとでうごくよ
わはははは
べーべーべーべー

語尾をのばすと良いようです。　とりあえずこれはキープです。　１２８メッセージ考えるのが大変です。

竹芝のホテルインターコンチネンタルへ行って、その後初台のオペラシティーへ行きました。　
帰りに初台の手塚治虫ワールドへ寄ってビリケン商会のフィギアを買ってきました。

2005年3月2日(水) ２３２ｃレベルコンバーター壊れる

最近いろんなものが壊れてゆきます。
今日は、ＲＳ２３２ＣのレベルコンバーターＩＣが壊れました。　数日前に電源を逆挿ししたのがいけなかったようです。　壊れたら地道に直してゆくしかありません。　今までは、5V電源のMAX232Cを使っていたのですが、今度はこの前秋月で買った3V電源のADM3202にしました。　壊れたICを取るのが大変でした。　それで、今回は、ICソケットを使いました。　今度壊れても、IC交換でOKです。

今日は、Speechユニットから、伝助の目のLEDの点灯を制御できるようにしました。　Speechユニットに使っているＣＰＵ（C8051F330P）のＰ１ポートに１ｋの抵抗をシリーズに入れて直結です。　C8051F330Pはポート出力をオープンドレインかプシュプルかに指定できるので便利です。　これで内部の情報が、8個のLED（1byte分）で確認できるようになりました。　デバッグにも役立ちます。　モーションシーケンサーで、LEDの点灯パターンを制御することも可能なりました。
配線はこんな感じです。

2005年3月1日(火) 電動ドライバー９８０円

会社帰りに深夜まで営業しているホームセンターへ寄った。
電動ドライバーが９８０円で売っていたので、伝助組み立て修理用として買いました。　あと、Ｎｏ１のビットを買いました。　今度の大会にはこれを持ってゆきましょう。　それと、歩行モーション作成用の台として使う棚板を買ってきました。　準備は着々と進んでいるように見えるのですが、サーボの調子がいまいちかんばしくないので、ちょっと憂鬱です。