伝助日記

伝助日記

2005年1月の日記

2005年1月30日(日)

二足歩行ロボットのモデル..

2005年1月27日(木)

2005年1月26日(水)

アメリカのロボットの本

2005年1月24日(月)

ボルトの人形

2005年1月18日(火)

PsoCミニデベロップメント..

2005年1月14日(金)

報道ステーション

デジタルコンパスモジュー..

2005年1月12日(水)

セブンイレブンへ本届く

2005年1月10日(月)

Li-ionバッテリー

2005年1月9日(日)

モーションデーター・メモ

左股間接サーボ交換　２

2005年1月8日(土)

サーボ不調

2005年1月6日(木)

左股間接サーボ交換

2005年1月4日(火)

正月休の成果

2005年1月3日(月)

ＥＥＰＲＯＭソフト修正

2005年1月1日(土)

あけましておめでとうござ..

2005年1月30日(日) 二足歩行ロボットのモデルベース開発

アマゾンドットコムへ二足歩行ロボットのモデルベース開発の本を注文した。　さて何日で届くかが楽しみだ。　以前、７ａｎｄＹへ本を頼んだときは到着まで１８日もかかった。　

2005年1月27日(木) ASTRO BOY

出張最終日、仕事が終わりホテルに戻ったら、アメリカの知り合いからプレゼントが届いていた。　部屋で開けてみたら、ASTRO BOYのフィギアだった。　私が、鉄腕アトムが好きだ、ということを覚えていてくれたらしい。　大変嬉しかった。
このフィギアは、BANDAIの２００４年製の物で、日本では見たことがありませんでした。　パッケージの裏面に載っていたbandai.com経由でこのフィギアのページを見つけました。　それで、日本のバンダイのホームページでこのフィギア探してみましたが、見つかりませんでした。　探し方が悪かったのかも知れませんが、日本では手に入らない貴重品ということにしておきましょう。　　

2005年1月26日(水) アメリカのロボットの本

夜ちょっと時間があったので、ホテルの隣の本屋へ行った。　仕事関係の本を探していたら、ロボット本を発見し、思わず買ってしまいました。　英語はわからないので、絵や写真の多い本を買いました。　２速歩行ロボットは、ほとんど日本のロボットの記事でした。　Robo-Oneに関する記述はあまり載っていませんでした。
昆虫ロボットも面白そうです。

2005年1月24日(月) ボルトの人形

アメリカでこんな人形を見つけました。
私も以前ボルトとナットで同じような人形を作ったことがあるので、記念に買ってみました。　私のとの違いは、綺麗にクロムメッキしていました。

2005年1月18日(火) PsoCミニデベロップメントキット届く

１月１２日にwebで注文したCypressのPsoCミニデベロップメントキットがDHLで届く。　国内の7adnYへ注文した本より、アメリカに注文した物の方が早く届いた。　
さて、明日から月末までLA出張です。　ということで、せっかく早く届いたのですが、しばらくおあずけです。

これが送料込みで＄１０です。　安い。　この安さに引かれて、世界中にPsoC愛好家が確実に広がるものと思われます。　日本のメーカーも見習って欲しいものです。　

2005年1月14日(金) 報道ステーション

報道ステーションを見てたら、ロボットが突然出てきて、踊りを踊った。　大変スムーズな動きでびっくりしました。　バランスも抜群でした。
一緒に踊っていた師匠のモーションキャプチャーをして、データーを作ったと思われる。　私としては、しゃべって欲しかった。

2005年1月14日(金) デジタルコンパスモジュール

出張から帰ってきたら、秋月より部品が届いていた。
デジタルコンパスモジュール（RDCM-802)と3.3VRS-232Cラインドライバー（ADM3202)です。
デジタルコンパスモジュールは、おのずと知れた例のやつです。　用途も用途も標準的な使い方です。
さてADM3202は、ちょっと違う使い方を考えています。　３．３V－＞５V、DC-DCコンバータとして使えないか、実験しようと思っています。　電流がどの程度取れるかです。　これが成功すると、色々と便利になります。　LCDやデジタルコンパスモジュールなど５V電源のパーツを使うとき、基本３．３V単一電源で行けます。

2005年1月12日(水) セブンイレブンへ本届く

昨年の12月２５日にネット経由で７andyに注文していた、「はじめてのPsoCマイコン」が、近くのセブンイレブンへ届いた。
なんと１８日もかかってしまった。　遅い。　以前アメリカへ注文した半導体が４日で手元に届いたのに比べると、国内でこれほどかかるとは思いませんでした。　まー初めての経験なので、こんなこともありますが、こんなに時間がかかるのなら、次は注文しないでしょう。

さて、早速本を見ながら＄１０で買えるデベロップメント・キットを注文しました。
注文サイト

2005年1月10日(月) Li-ionバッテリー

伝助7号で使っているバッテリーは、ビデオカメラ用のちょっと古いタイプのリチウムイオンバッテリーです。　最近買ったデジカメ（Ｄ７０）用のバッテリーを探していたら、こんなサイトを発見、とりあえず1個注文しました。　２，５００円です。　現在使っているバッテリーより、小型軽量容量アップです。　たとえば次回作る伝助8号で使うバッテリー候補としてメモしておきます。

Panasonic 7.2V 1250mAh 87g
Nikon 7.2V 1400mAh 77g

2005年1月9日(日) モーションデーター・メモ

モーションの実験的をやっていますが、現時点のモーションデーターの私的メモです。　ＥＥＰＲＯＭへ格納。

０　　ホームポジション
１　　ゆっくり歩き（静歩行）
２　　動歩行
３　　右旋回の実験
４　　左旋回の実験
５　　歩行
６　　雑誌のぼり（旧、要再制作）
７　　でんぐり返し

１０　伝助振り子歩行
　｜
１５　伝助振り子歩行
１６　バランス
１７　ＮＧ
１８　片足立ち
１９　前へ倒れる
２０　腕回転、上げる
２１　うつ伏せから起き上がり
２２　腕上げる
２３　あお向けから起き上がり

2005年1月9日(日) 左股間接サーボ交換　２

サーボを交換しました。　昨日はホットカーペットの上で伝助と遊んでいて、静電気がバチバチ飛んでいましたが、今日はホットカーペットの上は避けて、伝助をいじっていたためか、静電気は飛びませんでした。　交換したサーボは今のところ順調に動いています。
伝助の組み立ては、基本的にタッピングネジで組んでいます。　ネジ穴にタップを立てるの面倒なので使っています。　しかし、何回も組み立てなおしているとそのうちネジバカになりそうで、不安です。

自分でうつ伏せになる動画
うつ伏せから起き上がり動画

2005年1月8日(土) サーボ不調

またもや、先日と同じサーボが壊れてしまいました。　原因は不明です。　強いて言えば、伝助の頭の部分を持ったとき、静電気が飛びましたが。　それで、このサーボの交換は少々めんどくさいので、明日やることにします。
同じ場所のサーボが壊れる確立は低いと思うので、また壊れたら、真剣に原因追求をしましょう。　

2005年1月6日(木) 左股間接サーボ交換

最近どうも調子が悪いと思っていたら、左股間接サーボが機能停止していました。　このサーボの交換はちょっとやっかいです。　胴体を分離手術の必要があります。
ちなみに、下段の写真は、右がＳ３００３オリジナルサーボ、左が伝助7号改造サーボです。　どこが違うかというと、取り付け耳が無い、反対軸アルミパネル友締め、ワイアリング反対方向取り出し、ってところです。　　
手術時間1時間で、無事新しいサーボに交換できました。　やはり新しいサーボは力ら強いです。
手術成功記念として、片足上げモーションを作ってみました。　File18
片足上げ動画

2005年1月4日(火) 正月休の成果

今日で正月休みも終わりです。　
休み前に立てた計画は６つでした。
１：　モーションデーター記憶メモリーの最適化
２：　左足首サーボの交換（パワーが落ちてしまった）
３：　モーション・エディターの改良
４：　リモコンの実装
５：　音声再生ハードの実装
６：　傾斜センサーの実装
さて、計画はどの程度達成したかですが、（１）と（３）くらいがやれたかな？という具合です。
ということで、今回の達成度１０％です。
モーションエディターの使い勝手を試してみました。　こんなつまんないモーション作ってみました。　スキーの体重移動をイメージしてみました。
体重移動動画

2005年1月3日(月) ＥＥＰＲＯＭソフト修正

ＥＥＰＲＯＭのソフトの修正をおこないました。　それで、ちょっとはまってしまいました。　今まで動いていた部分が動かなくなってしまいました。　マスターからのスレーブコントロール用のシリアルが変なデーターに化けています。
久々にオシロをつないで信号を見たり、データーをシリアル出力しリアルタイムで内部の情報を監視したりと解析するのに手間取りました。　いろんな線がつながっている伝助は、まるで点滴をしている入院患者のようです。
原因は、SMBus(I2C)のクロック用タイマーのオーバーフロー割り込みを許可していたためでした。
今回の修正で、自作モーションエディターが使いやすくなりました。　これで、最大６０ステップのモーションパターンを２５６種類記録できる様になりました。　　

2005年1月1日(土) あけましておめでとうございます

あけましておめでとうございます。
今年も、伝助7号をどうぞよろしくお願いいたします。
「ライフワークは物つくり」が今年のテーマです。

伝助新年ご挨拶動画