伝助日記

2004年12月の日記

2004年12月31日(金)
2004年の反省
2004年12月29日(水)
正月休みの計画
2004年12月26日(日)
頭部カバー取り付けネジ
ロボコンマガジン37
2004年12月25日(土)
はじめてのPSoCマイコン
2004年12月19日(日)
顔の製作
2004年12月16日(木)
伝助7号の顔
2004年12月12日(日)
C8051F330Dよさそうです
ロボットやる前の工作
新しい足裏
2004年12月11日(土)
USL-5P USBサーバー
2004年12月9日(木)
C8051F330P生産終了
2004年12月8日(水)
若干円高なのでCPU発注?..
2004年12月7日(火)
第7回ROBO-ONE競技規定
2004年12月5日(日)
進展無し
2004年12月31日(金)  2004年の反省 No.84
今日で2004年も終わりです。
それで、今年を振り返って見ますと、一番の反省点は、なかなか計画通りに進まなかったことです。 まあ、趣味でやっているので、優先順位がいつも下がってしまうのも事実ですが、本当はもう少し完成度が上がっていたはずなのですが。
来年も、引き続きのんびり行きましょう。
1年間ありがとうございました。

2004年12月29日(水)  正月休みの計画 No.82
今日は仕事納め、明日から正月休みです。
さて、貴重な休みに何をやるかです。
あまり盛りたくさんの計画を立てると、また計画倒れにになってしまうので、必要最小限にしておきましょう。
1: モーションデーター記憶メモリーの最適化
2: 左足首サーボの交換(パワーが落ちてしまった)
3: モーション・エディターの改良
4: リモコンの実装
5: 音声再生ハードの実装
6: 傾斜センサーの実装

1,2,3が終了すれば、モーション作成に取り掛かれます。 まだ見通しがついていないモーションは、旋回です。 高速旋回が出来るかがキーになります。 

2004年12月26日(日)  頭部カバー取り付けネジ No.81
頭部アルミカバーの取り付けは、バッテリー交換の時に外すのでコインネジを使っています。 ボディーのアルミ(t1.0)にタップをたてていましたが、ネジ穴がバカになってしまったので、本日はt2.0のアルミで当てを作りました。
地味な工作ですが、ここをキチンとやっておかないと、後でネジが外れたりしておおけがするかも知れないので、やりました。
工作所要時間40分でした。


2004年12月26日(日)  ロボコンマガジン37 No.80
ロボコンマガジン37の表紙の写真は、あの有名なクロイノですが、ちょっと眺めていたら胸の黄色い「C」マークが左右逆のような。
それで、ロボガレージで確認したら、やはり逆でした。
正解は下段写真のようです。
意図的なのか、ネガチェックで間違えたか不明ですが。
いずれにしても、クロイノはカッコイイ。 「間違いない」



2004年12月25日(土)  はじめてのPSoCマイコン No.79
小林さんの「ことぶ記」」ではじめてのPSoCマイコンの開発キットの存在を知りました。 早速、地元の本屋へ「本」を探しに行きました。 3店ほど探して見ましたが、私の住む田舎の本屋にはありませんでした。
それで、ロボコンマガジンとインターフェースを買ってきました。

どうしても、「はじめてのPSoCマイコン」が気になってしまい、結局セブンアンドワイで注文してしまいました。 到着は3日から1週間とのことです。

今日は、今年最後の重大ニュースです。 デジカメ(ニコンD70)を買ってしまいました。 それで、伝助を撮って見ました。





2004年12月19日(日)  顔の製作 No.78
アルミ板で顔を作りました。 とりあえずLEDの目も付けてもました。 青色LEDです。 頭が丸くなっているので、でんぐり返しがスムーズに行くようにと考えました。 
顔をつけるとイメージが変わります。


2004年12月16日(木)  伝助7号の顔 No.77
伝助は顔がありませんでした。
そろそろ顔を考えなくてはいけません。
バッテリーホルダーも兼用してアルミ板を曲げて作ろうと思います。 目の位置には青色LEDをつけようと思います。 いずれにしても、あまりカッコ良いのは作れないので、顔はなるべく小さくして、あまり目立たないようにした方がよさそうです。


2004年12月12日(日)  C8051F330Dよさそうです No.76
12月9日の日記で、C8051F330DはC8051F330Pより幅広で・・、と書いたのですが、C8051F330Dのスペックシートの数値を良く見てみると、幅0.3インチで、C8051F330Pと同じでした。 ということは、より小型でピン配置もすっきりしているので、C8051F330Dの方がよりよいということで、12月9日の日記は、訂正してお詫び申し上げます。
さて、ということはいつでも注文できるはずなので、また円高になったら注文しましょう。 102円まで行ったのに、105円まで戻ってしまいました。  

2004年12月12日(日)  ロボットやる前の工作 No.75
ロボット作り始めて1年ちょっとですが、まだまだ目標に達していません。 結構回り道しながらのんびりやっています。
さて、ロボットをやる前にやっていた工作が、写真のこれです。 100円ショップで買ってきた「爪切り」や、木ネジ、ボルト、ナットで作りました。 大きなボルトは、カインズホームで調達しました。 これ以外に、ペンホルダーとか小物を色々と作りました。 大物を製作中だったのですが、ロボットの方に興味が移り、こちらの方は一時中断です。 そうそう、作り方は、小型ガスバーナーではんだロウ付けなので、こちらの方は冬やるにはもってこいなのですが。 


2004年12月12日(日)  新しい足裏 No.74
新規定に合う、新しい足裏を作りました。 でかい。 
イラストレーターで図面を書き、プリンターでプリントアウトして、板に貼り付けて、切って、削りました。
まず、プリントアウトですが、今まで使っていたレーザープリンターは寸法誤差出ていましたが(100mm->99.65mm)、最近買ったインクジェットプリンターは、正確でした。 精度を要する図面はインクジェットプリンターで印刷したほうが良いようです。
板は、父のかたみのテーブルソーで切りました。 結構利用しています。 そして、現品限り特売品で買ったベルトサンダーでやすりかけです。 このサンダーは、アルミも削ることも出来大変便利です。 4、500円で買いました。
木材、アルミ加工はあと1回くらいで終了です。 外は寒い寒い。

旧モーションで歩行の実験です。




2004年12月11日(土)  USL-5P USBサーバー No.73
IO DATAのUSBサーバー(USL−5P)を導入。 デジカメデーターなど共有ファイルを、家庭内のどのPCからでも簡単にアクセスできるようにするのと、大切なデーターのバックアップに使うのが目的です。 160GのUSBハードディスクを2台つないで、1台がマスター、2台目をバックアップ用としています。 PCを立ち上げなくてもUSL−5Pが毎週1回自動バックアップをとってくれます。 それから気に入っているところが、HDDにアクセスしない時は、HDDの回転を止めてくれるところです。 
早速、8GほどのファイルをPCからLAN経由でUSBハードディスクへコピーしてみました。 コピーが終わるまで2時間35分もかかりました。 約7Mbpsです。 こりゃー我が家のインターネットのアクセススピードと変わりない。 我が家のLANは基本的に100BaseTなのですが、一部事情があって、10BaseTでつないでいる個所があり、この影響が出ているものと思われます。 このままではちょっと使いづらいので、全て100BaseTにしなければなりませんが、どうしましょうか。
 





2004年12月9日(木)  C8051F330P生産終了 No.72
昨日の続きで、C8051F330Pの購入サイトを訪れたら、なんと生産終了となっていました。 残念です。 C8051F330Dは幅広なのであまり魅力を感じません。 次はC8051F310用の専用基板をEAGLEで書いて、olimexに発注しましょうか。 とりあえず伝助7号はC8051F330Pで行きます。


2004年12月8日(水)  若干円高なのでCPU発注?? No.71
最近1ドル103円前後なので、アメリカから買い物をするのには有利と思い、いつも使っているCPU(C8051F330P)をsilabsへ発注しました??。 1個$7.88で10個頼もうと思って、ショッピングカートへ入れて、手続きをしようと思ったら、在庫切れでした。 C8051F330PというCPUは開発用の特殊パッケージなので、ひょっとして生産打ち切り?なんてことにならないと良いのですが。 在庫がないと知ると益々欲しくなります。 もし、在庫が復活して次頼む時は20個くらい頼んでしまいそうです。 


2004年12月7日(火)  第7回ROBO-ONE競技規定 No.70
第7回ROBO-ONEの詳細が明らかになった。
開催日が3月に(よかった)、足裏が大きく(おいおい)、ということで忘れないようにメモしておきましょう。

場所: 日本科学未来館 1階催事ホール

開催日:
 3月13日(日) 第4回ROBO-ONE J-class予選・決勝
 3月14日(月)〜3月18日(金) ROBOT展示とデモンストレーション
 3月19日(土) 第7回ROBO-ONE予選
 3月20日(日) 第7回ROBO-ONE決勝トーナメント

足裏: 前後の長さ60%以下、左右の長さは40%以下。

伝助の場合: 102mm x 68mm


2004年12月5日(日)  進展無し No.69
昨日まで出張で、今日はちょっと用事があり伝助7号は進展無しです。 
今年中に、ハードウェアを完成させて、正月休みに基本モーションをつくりを予定しています。 1月中旬から10日間ほど出張なので、やはり、正月休みがキーになります。 でも、禁酒というわけには行かないので、どうなることやら。 まーのんびり行きましょう。
そうそう、加速度センサーの実験は、とりあえず優先度を下げました。 ハードウェアを固めるのが最優先です。

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