伝助日記

2004年11月の日記

2004年11月30日(火)
年賀状素材集
2004年11月28日(日)
新しい腕
2004年11月27日(土)
新足裏
2004年11月26日(金)
足の長さ測定
2004年11月22日(月)
伝助進展無し
2004年11月21日(日)
ワールド レコーズ
Robot Calculator
2004年11月20日(土)
ロビー
2004年11月18日(木)
加速度センサー
2004年11月17日(水)
起き上がりROBO
2004年11月14日(日)
音声認識・音声再生モジュ..
2004年11月13日(土)
9大さんのスワンRX
伝助 Speech Board
2004年11月12日(金)
大当たり
2004年11月10日(水)
ICレコーダー、3,800..
2004年11月8日(月)
効果音探す旅
2004年11月7日(日)
伝助のお見合い写真
2004年11月6日(土)
NHKおはよう日本
2004年11月3日(水)
ISD5116続き
2004年11月2日(火)
初歩の録音再生
2004年11月1日(月)
2モーター2足歩行
2004年11月30日(火)  年賀状素材集 No.68
年賀状シーズンです。
ふと、書店へ立ち寄ったら、手塚治虫キャラクター年賀状素材集が売っていました。 手にとって見てみると、もちろん鉄腕アトムの素材もありましたので、すぐにかいました。 来年の私の年賀状は、鉄腕アトムと伝助7号のツーショットの年賀状でしょうか。 カラープリンターを買わなければ。 あと、誰に出すかですね。 よーーく考えよー。


2004年11月28日(日)  新しい腕 No.67
腕を新しくしました。 細かな変更なのですが、アルミアングルと木製の腕を作り直しました。 これで手を合わせることができるようになりました。 あと、木製の腕を少し長めにしたので、全体のバランスが良くなったと思います。
現在腕の延長に使っている補助棒は、最終的にはガンダム見たいに「盾」と「銃」に付け替えようと思っています。

下段の写真は、今回作ったものではなくて、新しいパーツと交換した、旧パーツです。


2004年11月27日(土)  新足裏 No.66
伝助7号の新しい足裏を作りました。
新旧で比較すると、新しい方が幅が狭く長さが長くなりました。 これで一応ROBO ONEの規定に収まります。

さて、早速今までの歩行モーションで歩行させてみました。 ちょっと足裏の寸法が変わっただけで、微妙に歩行が変化します。 いずれにしても最終的にはモーションは作り直すのですが・・・。

旧歩行モーションデーターで歩行1
旧歩行モーションデーターで歩行2


2004年11月26日(金)  足の長さ測定 No.65
今週は、ずーっと出張でした。 来週も火曜日から土曜日まで出張です。
工作は、明日、あさってしか出来ません。 そこで、明日は新しい規定に合格するよう、足裏を作ることとします。 明日のために正確な足の長さを測定しました。

伝助7号の足の長さ=174mm
計算は、余裕を見て170mmとしました。
たて 170x0.5 = 85mm
よこ 170x0.3 = 51mm 

それで、アルミと木材の寸法図を書きました。


2004年11月22日(月)  伝助進展無し No.64
明日の火曜日(勤労感謝の日)から木曜日まで、浜松へ出張です。
伝助の制作は、しばらくお休みです。 次のRobo Oneには出たいと思っているのですが、あと2ヶ月で間に合うでしょうか。 出る、といっても、資格審査通過が目標なのですが。 規定演技では、屈伸があるようですが、伝助の場合「ひざが無い」ので、どうなんでしょう。 足首を「ひざ」と解釈するしかなさそうです。

2004年11月21日(日)  ワールド レコーズ No.63
妻といっしょに、ワールド レコーズをみた。 2325RX QUBEとアド6戦いは、久々に大笑いしました。 本当に生きているようでした。 
これで、妻の理解が得られたことを、期待しているのですが。
1万円サーボ買える日はいつだろうか。


2004年11月21日(日)  Robot Calculator No.62
ちょっと私用で長野の東急デパートに行きました。 そこで「Robot Calculator」なるものを発見。 ロボット自作派としては一つ持っていてもよいかな、ということで買ってきました。 仕様としては、8桁の普通の電卓です。 右下段の写真は、100円ショップの200円電卓との記念写真です。 で、Robot Calculator」は、1,500円でした。 このような商品が利益を生むのですね。

せっかくなので、こんな時計も買ってきました。 800円でした。


2004年11月20日(土)  ロビー No.61
あの有名なロボット、ロビーのフィギュアを買った。
ロビー ・ザ・ロボット トーキングフィギュアです。 定価12,000円のが、中古で3,800円で売っていたので、衝動買いをしてしまいました。 ヤフオクで、30,000円で売り出していました。 ボディーの中にレコード盤が入っていて、英語をしゃべりますが、何をしゃべっているのか全くわかりません。 英語なもんで。 ノイズも多くて。 いずれ、伝助用のSpeech Boardを内蔵しましょうか。 

追加:さっきレシートは確認したら、2,980円でした。 ものすごく得した気分です。


2004年11月18日(木)  加速度センサー No.60
そろそろ加速度センサーの実験をやりたくなってきました。
以前、秋月電子で買った、ADL202とACB302とどちらから実験しようかと悩みましたが、とりあえずADL202からやってみることにしました。 なんと、ADL202は、現在売り切れ中みたいです。 データーシートをダウンロードして、まずは下調べです。 デューティーを測定すればよいようですね。  





2004年11月17日(水)  起き上がりROBO No.59
月曜日、火曜日と中越地震の支援の関係で長岡に行ってました。 上信越道を通って、北陸道で行きましたが、長岡JCの手前、宮本町付近で高速の補修工事をやっていました。 高速道路が波打っていたのは、このあたりだったのか、と実感しました。
と言うわけで、伝助の方は全く進展がありませんが、地震が来ても、攻撃されても、絶対に倒れない(起き上がる)、「起き上がりROBO」を考えてみました。
いわゆる、「起き上がりこぼし」です。
サーボは、3つ、4つ必要です。 歩行は、左右に重心を移動させながら、そのタイミングで、「足」を前後させる、伝助2号方式です。
このような、球面足裏って、ROBO-ONEの競技規則でどうなんでしょうか。
もし、OKだとして、問題は攻撃力ですね。


2004年11月14日(日)  音声認識・音声再生モジュール No.58
(株)アルファープロジュクトで、音声認識・音声再生モジュール SRM-10P \12,800 (税込 \13,440)が発表になっていた。
ここまでくると、音声認識もやりたくなってきますね。 価格的には趣味の工作の上限ぎりぎりかと。 基板の大きさなど考えると、伝助7号に搭載するのはちょっと無理なようなので、強力サーボを使った伝助8号(あくまでも夢ですが)で使いましょうか。 
ちなみに、このチップメーカーSENSORY社には色々な商品が揃っています。

2004年11月13日(土)  9大さんのスワンRX No.57
9大さんのスワンRXをみた。
伝助7号も、ここで体操をしていました。 やっぱスワンにはならんわ。 伝助はラジオ体操がお似合いのようです。

2004年11月13日(土)  伝助 Speech Board No.56
伝助7号に取り付ける、Speech Boardを作りました。 
伝助の左胸に取り付けます。スピーカーは、胸中央につける予定です。 いつもの様に手書きで書ける程度の回路図です。 このボードは、いわゆるアウトプットボードで、Speechの他に、目のLEDや圧電スピーカなどのコントロールをします。 LEDの点灯パターンは、64用意するつもりです。 それぞれの状態におおじて、パターンを変えます。 コントロールはメインCPUからシリアルで行います。 
音声フレーズやLEDパターンは、サーボのパターンシーケンサーに組み込み、サーボの動きと同期することもできますし、センサーなどの情報を元に、リアルタイムでパターンを変えることも出来ます。(予定)
このボードのIDは3Ehです。

大きさ比較のため、テレフォンカードと記念撮影。 28P DIPはでかい。 基板スペースの関係で、C8051F330PとISD5116は2段重ねになりました。 C8051F330Pは基盤直付けです。 あと、コネクターがスペースをとりますね。 将来は、EAGLEで専用基板をおこし、QFPでより小さい基盤を作りましょう。


2004年11月12日(金)  大当たり No.55
ほりさんの「メカトロ仙術」でKOの無線コントロールユニットのワイアリングの不具合を知る。
さっそく私のも調べてみました。 大当たりでした。 くじ運が悪い私は、なぜかうれしい気分です。 というか、くじ運が悪い私が当たったのだから、このくじは、当たる確立が大きいのでしょうか。 いずれにしても、まだ使う予定が無いので、ワイアリングの修正は、そのうちやりましょう。 (忘れないようにしないと、正解は、赤線が2番、黒線が3番。)


2004年11月10日(水)  ICレコーダー、3,800円 No.54
日本ディストリビューター(株)のICレコーダー、定価7,700円を3,800円で買いました。 マイク、スピーカ内臓で、電池付です。 ちゃんと録音、再生できました。

最長234分、127件までのメッセージ録音可能。
完全に私の負けです。(勝負してもしょうがないか)
それで、敵を知ろうと、分解してみました。
LCD&SWボードの下になにやら怪しげなチップがありましたが、LCD&SWボードは半田付けしてあるので、これ以上の分解はあきらめました。 (ボイスメモとして使いたいので、壊れてしまうとまずいです)

自分で作ろうと思うと、どうしても高くついちゃうんですよね。
ロボットも、そのうちKHR-1クラスのロボットが39,800円とかで発売されるんでしょうか。
「趣味の工作の魅力は、自己満足である。」と心の中で叫びました。


2004年11月8日(月)  効果音探す旅 No.53
伝助が歩く時、「ガッシャ、ガッシャ、ガッシャ・・」とか、「キャイーーン」とか、「ぎーー、シュン」とか、動作におおじて「それなりの効果音」で演出できると面白いと思っています。 「コロッケ」がものまねの時に使っている効果音です。 もちろん、コミュニケーションのために言葉をしゃべることも大切ですが。

webを旅していたら、音の杜
(効果音や声ネタサイト)にたどり着きました。 たどり着いたと言っても、検索1回で来たのですが。 主にゲーム用のネタなのですね。 私の知らない世界でした。 勉強になります。 

2004年11月7日(日)  伝助のお見合い写真 No.52
ホームセンターの現品処分ワゴンセールで、蛍光灯の投光器の取り付け部品無しを¥1、500で買ってきました。 マイクスタンドの先に取り付けて、写真撮影用のライトとして使ってみました。
せっかくなので、伝助のお見合い写真をとってみました。 どうなんでしょう。

こんなのも撮って見ました。


2004年11月6日(土)  NHKおはよう日本 No.51
50肩の調子がうそのようによくなった(注射したのですが)ので、早起きしてソフト書いていたら、NHKの「おはよう日本」で、本日行われるROBO ONEスペシャルを紹介していました。 皆さん朝は苦手のようですね。 伝助もどちらかというと朝は苦手です。 
さて、音声書き込みの機の方は、ほぼ完成です。
教訓:I2Cはルールを守って安全運転。
Memory Readの時、ACKの空読みをしなかったら、Read出来なかった。
実際に、伝助に実装するためには、小型ハードを作り直しますが、今回作った実験ボードで、チップにメッセージを書き込んで、そのチップだけ伝助基板にさせばOKです。 
ISD5116は、アナログデーターとデジタルデータを記憶できます。 MAT(Mesage ADDRS Table)をデジタルデーターとして、メッセージと一緒に扱えるので、メッセージのアドレス管理が非常に楽です。 メモリーの消去は1page単位(256byte)です。 メッセージの数は128としました。 このチップは、fs8kHzで連続8分ですので、128メッセージを録音する場合、1メッセージの長さは平均3.75秒です。 勿論、これより長いメッセージや、効果音なども入れようと思っていますので、メッセージの数はだいぶ減るでしょう。
スピーカーは、相性があるようです。 大、中、小と実験してみましたが、中が1番音が大きかったです。 本当は、伝助には小スピーカーを組み込もうと思いましたが、音量が全く足りません。 


2004年11月3日(水)  ISD5116続き No.50
長女の引越しを手伝っていて作業はあまり出来ませんでした。
夜ちょっと時間が空いたので昨日の続きをやりました。
わかったこと、
・録音、再生で最終アドレスまで行くと(Overflow)自動的に停止、アドレスは0000hに戻る。
・8分連続で録音、再生が出来た。(あたりまえですね)

2004年11月2日(火)  初歩の録音再生 No.49
ノートPCが復活。 なぜ復活したかは不明ですが、ACアダプターが使えるようになりました。 それで早速ISD5116の実験を開始。 I2Cのコントロールソフトを書きました。 とりあえず、コンデンサーマイクからの録音と、スピーカーからの再生が出来るようになりました。 
初めて声が出たときは、久々の感激でした。 というのは、いつものことながら、一発では動きませんでした。 
まず、I2Cのクロック用のタイマーの設定を間違えていて16bitTimerになっていました。 8bitのオートリロードになっていなかった。
REC,PLAYの前に必ずPower Upコマンドを送らなくてはいけないようでした。 これをやらないと動作が不安定でした。
チップ内部のアナログ信号の入力、出力の設定が複雑(いろんな設定が可能)で、この設定(コンフィグレジスターの設定)に時間がかかりました。 始めは、デフォルト値で基本動作はするだろうと、希望的観測をしていましたが、ちゃんと設定しないとだめでした。 RECとPLAYで信号のルーティングを変える必要があります。 あたりまえですが、気持ちが先行して、手抜きしたのが敗因でした。
音質評価はこの段階では出来ませんが、伝助への組み込み用としては十分だと思います。 実際の録音は、コンデンサーマイクではなくて、ライン入力からしますので、S/Nは問題ないと思います。
新しいハードの実験をする時は、オシロは必需品です。 私のオシロもだいぶ年をとっています。

本日の成果
・EOM(End Of Mesage)は、RECストップで自動的に記録。
・メッセージの再生は、次のEOMで自動的に止まる。


2004年11月1日(月)  2モーター2足歩行 No.48
海外サイトで、2モーターの2足歩行ロボットを見つけた。
今やっているISD5116(音声録再チップ)の実験を中断して、これをやってみたくなりました。 2モーターで、前進後退、左右旋回が出来ないものでしょうか? これができると結構遊べそうです。 Robo-Oneも楽しいのですが、アイデア勝負の2足歩行ロボット競技会があったら面白そうですね。

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