伝助日記

伝助日記

2004年10月の日記

2004年10月31日(日)

2004年10月30日(土)

ISD5116ハード製作

2004年10月29日(金)

ISD5116回路図

2004年10月27日(水)

2004年10月23日(土)

2004年10月22日(金)

足裏の大きさ

ISD5116データーシート読..

2004年10月18日(月)

物届く、その２

2004年10月17日(日)

ロボコンマガジン３６

2004年10月16日(土)

ロボットボイスの実験

2004年10月15日(金)

ISD5116データーシート読..

2004年10月14日(木)

2004年10月13日(水)

音声再生を考える

2004年10月10日(日)

ATMEL AT24C512考察

2004年10月9日(土)

バキューム成型

ひざサーボ追加の実験

2004年10月7日(木)

サーボ配置変更案

2004年10月6日(水)

傾斜センサ

2004年10月3日(日)

でんぐり返しの実験

2004年10月2日(土)

プルプル震え解決

2004年10月31日(日) 結婚式

今日は会社の人の結婚式で軽井沢の有明邸へ行きました。
ということで、伝助は進展無しです。　

2004年10月30日(土) ISD5116ハード製作

ISD5116（音声録音再生チップ）の実験用ハードを作りました。
先日作ったＴＫ－５１と６Ｐケーブルで接続し、実験用ソフトを組み始めました。
天気が良いと「流星号」に乗って外出したくなるのですが、今日は天気が悪く、ちょうど雨が降ってきたし、結構集中して書いていました。　ところが、使っていたノートＰＣの電池切れ、ピーピーピーっと鳴って勝手に電源ＯＦＦ。　ＡＣアダプターを接続しているのにおかしい。　以前から調子が悪かったのですが、とうとうおかしくなってしまいました。　このＰＣが立ち上がらないと他のＰＣで続きをやろうと思ってもファイルのコピーが出来ません。
ということで、本日やる気無し。

2004年10月29日(金) ISD5116回路図

ISD5116の回路図を書いた。　鉛筆で書きました。　このＩＣも外付け部品が少ないのが良いです。　コンデンサーマイクは使わないのでいらないのですが、実験用には手軽なので付けておきました。　コンデンサーマイクが無ければ、本当にすっきりしたものです。
さて、明日はハードを作って実験です。

2004年10月27日(水) LEDライト

以前秋葉原で買ったＬＥＤライトを、アメリカから来たお客さんに見せたところ大いに盛り上がった。　ＬＥＤライトはそれほど珍しい物ではありませんが、このＬＥＤライトは、００６Ｐの９Ｖ電池のスナップ電極ににそのまま取り付けが出来て非常にユニークです。　このＬＥＤライトを見つけたとき、久々に感動しました。　で、衝動買いしました。　秋葉原のラジオデパートの１Ｆの奥に売っています。
このＬＥＤライトを照明として使い、アルプスの傾斜センサーのマクロ撮影をしてみました。　この傾斜センサーは、明日友人に送るものです。

2004年10月23日(土) 地震

ぐらぐら揺れました。　NHKの地震報道を見ると、ここ「長野県小諸市」では震度３でした。　上越新幹線が脱線したようです。　浅間山の噴火、台風、地震と今年は色々あります。　ところで、今日は「満月」、「新月」、ですか？

久々に伝助の自立歩行をやった。　まだ１パターンですが、今日はホット・カーペットの上を歩かせました。

ホット・カーペットの上を歩く伝助

2004年10月23日(土) TK-51の製作

C8051F330Pの実験用ＣＰボード「ＴＫ－５１」を製作しました。　
そういえば、その昔NECのCPUトレーニングキットTK-80で、Wave MemoryやCV/GATEのシーケンサーを作って遊んだことがあります。 \98,000だったと思います。　1ヶ月の給料と同じでした。　月賦で買いました。　その後、PC-8001とかPC-9801とかお決まりの路線を歩んできました。　思い出話はこのくらいにして、と。
SID5116の実験、書き込み用ハードですが、SWとか表示器とかあったほうが良いと思い、C8051F330Pの各種実験が出来る「TK-51」を作りました。　回路は、サーボ・テスターとほぼ同じです。　SID5116ボードは別基板で作り、８PINケーブルでつなごうと思っています。
今日は天気が良かったので、柿取りとかやっていたので、SID5116ボードを作れませんでした。　明日は、泊まりでビデオクラブの会があるし、来週は本業が忙しいので、また作業中断です。　のんびり行きましょう。

2004年10月22日(金) 足裏の大きさ

今話題の足裏の大きさです。
伝助の足の長さは、17０ｍｍ。
５０％、３０％ということは、
170 x 0.5 = 85mm
170 x 0.3 = 51mm
規定値は、85mm x 51mmとなります。

現在の伝助の足裏の寸法は、
75mm x 60mmです。
幅が9mm広いです。

2004年10月22日(金) ISD5116データーシート読む、その２

出張帰りの長野新幹線の中でISD5116データーシート読みました。
EOMやアドレスの与え方など大体理解しました。　今不明なので、書き込みのとき最終アドレスまで行ったとき、アドレスポインターが０に戻るかどうかです。　ということで、明日は休み、ハードを作りましょう。

2004年10月18日(月) 物届く、その２

家に帰ったら、１０月１４日の夜注文したISD5116Pが届いていました。　早い、早すぎる。　ほとんど国内の通信販売と変わりません。　さすがDigi-Keyです。　
せっかく届いたのですが、明日から金曜日まで出張なので、ちょっとおあずけです。

小林さんのことぶ記のテクニカルカンファレンスの記事を熟読させていただきました。　Croinoも低トルクサーボを使っているのですね。　あと、サーボの配置とか、外装の仕組みとか、色々知りたいです。　伝助も低トルクサーボで頑張ろう。

2004年10月17日(日) ロボコンマガジン３６

私は長野県小諸市に住んでいます。　田舎ですのでロボコンマガジンを売っている本屋さんがあまりありません。　蔦屋にも置いてありません。
本日立ち寄った本屋に、なんと、ロボコンマガジンがそろっていました。　以前来たときは無かったのですが、田舎でもロボットがポピュラーになってきたのでしょうか。　せっかくなので、３６号を買って来ました。

2004年10月16日(土) 物届く

カンファレンスへ行きたかったのですが、プラネタリウムでやるビデオクラブの上映会と重なってしまい、断念しました。　それで、上映会終了後家に帰ってきたら、注文してあった「物」が届いていました。
ドラえもんは半分冗談ですが、ＫＯＮＤＯの無線コントロールユニットは将来Robo-Oneに出場するための必需品と思い、いつでも実験できるようにと、揃えました。
あと、いま手持ちの無線リモコンのパーツとして、かづひさんのWeird7で使われている物と、千石電商で買った6Keyリモコンがあります。　

2004年10月16日(土) ロボットボイスの実験

伝助はまだしゃべることは出来ませんが、どんな声が良いか実験してみました。
ロボットは、やはりロボットボイス（抑揚の無い、音程一定のしゃべり方）がよいかと、サンプルを作ってみました。　昔ビデオ編集で使っていたＡ－６という音声編集機を引っ張り出してきて、オリジナル音声を色々と変えてみました。　Ａ－６にはボイストランスフォーマーというエフェクトがあり、ピッチ、フォルマントが自由に変えられます。

ロボットボイスの実験（8bit,8kHz,mono)
１：オリジナル（私の声）
２：ロボットボイスＯＮ
３：ピッチ、フォルマント上げ
４：ピッチ、フォルマント下げ

2004年10月16日(土) Flatfoot

朝散歩から帰ってきて、お茶を飲みながらネットを見ていたら、２サーボの２足歩行ロボットFlatfootを見つけました。
こういうの好きです。　メカっぽくって、工夫が見えて、もし、歩行している姿を見たら、「ガンバレ」といいたくなってしまうでしょう。

私の伝助２号を思い出します。　初心に戻って、２サーボの２足歩行ロボットも作りたくなってきました。

2004年10月15日(金) ISD5116データーシート読む

夜、ISD5116のデーターシート.pdfをダウンロード。　プリントアウト。　８８ページでした。　それで、早速ページをぺらぺらめくり読みしました。　さっぱりわからん。　アナログREC/PLAYとデジタルREAD/WRITEって、何でアナログのREC/PLAYコマンドがあるの？
それで、検索してこんなの見つけました。
なるほど、すごい技術を使っているのですね、アナログをそのままアナログ記録（ちょっと言い過ぎ）ですか。　これで、アナログREC/PLAYコマンドのなぞが解けました。　デジタルREAD/WRITEコマンドは、単に不揮発性メモリーとして使えるということなんですね。
大きななぞが解けたので、知っている英単語のみを頼りにデーターシートを斜め読み、アナログ録音再生については３５ページまででＯＫでした。　録音再生のスタートアドレスの与え方、ストップした時のアドレスの取得方法がまだ不明確です。　それと、ＥＯＭの出るタイミングがわかりません。　複数メッセージを録音したとき、内部で自動的にＥＯＭが付き、再生したとき、１つのメッセージの終わり（ＥＯＭ）でインターラプトがかかり、ＣＰＵからＳＴＯＰコマンドを送る、という使い方なのでしょうか。　ここら辺も、実験ボードを作って実際に動かしてみればわかることなのですが。　　

2004年10月14日(木) ISD5116P発注

音声再生ですが、結局悩んだ末、ISD5516PをDIGIKEYへ発注しました。
４個(2,595円x4)、送料一律2,000円消費税その他で12,880円でした。　1週間ぐらいで届くようです。
ISD5516Pのスペックは、
録音再生時間　8分(8kHz)
パッケージ　28P DIP
インターフェース　I2C
電源　3.3V
といったところで、C8051F330Pと相性が良さそうです。
これで、伝助もしゃべることが出来そうです。

2004年10月13日(水) 音声再生を考える

たとえば音声を再生するとして、winbondのISD5008という音声録音再生チップを使うのがよさそうです。　fs=8kHzで４分の再生が可能です。　ちなみにDigikeyで2,420円です。
さて、伝助でおなじみにCPU(C8051F330P) + EEPROM(AT24C1024)で音声再生をしたら何分再生できるか考察してみました。
音声データーを、fs=8kHz、8bitで計算します。
EEPROMを128kByte品を使うとして、
128k/8k = 16sec
なんと１６秒しか再生できません。
EEPROMを２つ使ったとして、３２秒です。
価格は、800円(CPU)+700円(EEPROM)x2=2,200円

winbondのISD5008を使うのがよさそうです。

2004年10月10日(日) ATMEL AT24C512考察

ATMELのEEPROMの読書きルーチンを実装しました。
以前、C8051F300PでAT24C1024の実験を行いましたが、このサブルーチン（懐かしい言葉）をC8051F330P + AT24C512へ移植しました。　レジスターとインターラプト・ベクターの変更で完了。　基本的な読書きが出来ました。　I2Cのエラー処理を省いた手抜きソフトです。　EEPROMしかつないでないの問題ないでしょう。
AT24C1024とAT24C512の違いは,
秋月電子で、700円と400円、128kByteと64kByte、そしてPage RD/WRが256byte,128byteです。　つまり1pageが8bit addressか、7bit addressかの違いがあります。　伝助のアプリケーションでは、1page256byteの方が使いやすいのですが、ソフトの組み方でどうでもなるので、今回はコスト優先でAT24C512を使うことにしました。

■伝助７のモーション・パターンシーケンサー構成
1Step = 4Byte (ServoID,Position,MoveTime,EventTime)
1Pattern = 64Step (256Byte)
1Motion = 128Pattern (32kByte)

外部EEPROMに128Pattern記憶し、Motion再生時は、PatternTrackに記憶しているPatternNoをC8051の内部XRAMへコピーし、Patternを実行します。　Pattern再生は、Loop,One-Shot,NextのOptionが選択可能です。

2004年10月9日(土) バキューム成型

ずーっとKenさんの９月３０日の記事「桃ゾウ」が気になっていました。
それで、こんな本買って来ました。　その筋では有名な本なのでしょうか。　私には新鮮です。

2004年10月9日(土) ひざサーボ追加の実験

台風の中、出張から帰ってきました。
サーボの電源電圧が上がり（ＡＣアダプター６Ｖ、バッテリー７．２Ｖ）パワーもアップしたようです。　それで、ひざサーボをテープで取り付けて重量アップした状態で足が上がるか実験してみました。　
バランスを上手くとると、足が上がりました。　これで憧れのひざを付けられそうです。　でも、ひざを付けると伝助らしくなくなってしまうので、悩むところです。　可能性はわかったので、とりあえずこのままで行きましょうか。

危ない動画

2004年10月7日(木) サーボ配置変更案

伝助7号のサーボ配置を変更することで、よりかっこよく出来ないかシミュレーションをしてみました。　足の付け根ピッチ軸のサーボホルダーを前方にスライドしてみました。　このままだと重心が後ろに移動するので、足首を曲げて腰を前に出してみました。　見た目安定した姿勢ができました。　起き上がりも、いけそうな感じです。　さて、実際に試してみれるのは、早くて今度の日曜日です。

2004年10月6日(水) 傾斜センサ

今週は出張で浜松です。　夜ちょっと時間があったのでホテルから更新です。
伝助が転んだ時、自分で起き上がるために傾斜センサが必要ですが、ADXL202などの加速度センサー（秋月電子で\2,000)が有名ですが、４方向（前後左右）のうちどの方向に転んだか知るだけであれば、アルプス電気の傾斜センサSPSFシリーズがよいかも知れません。　webで1個\315です。　ただし欠点としては入力ポートが４つ必要です。

2004年10月3日(日) でんぐり返しの実験

昼間外出していたので、夜、でんぐり返しの実験をしました。
伝助７号の間接サーボの可動範囲は、前後対象です。　転倒した時、うつ伏せとあお向けで、同じように起き上がれるようにと、考えました。　それで、腕が長くなってしまったのですが。　転んだ時にでんぐり返しができると、起き上がりは、例えばうつ伏せ状態からのみを考えればよいので、サーボの可動範囲は、前後非対象に出来るので、極端な前屈が出来るようになり、多分、腕がもう少し短くても起き上がりが出来そうです。
でんぐり返しの実験の動画
さて、今週土曜日まで出張なので、伝助との付き合いは中断です。

2004年10月2日(土) プルプル震え解決

以前から悩んでいたプルプル震えが解決しました。
Kenさん、情報ありがとうございました。
SISOさん、「足首ピッチ発振・・」参考にさせていただきました。
ということで、近くのカインズホームで、「フェルト」「コルク」のキズ防止クッション、「家具スベール」、穴抜きポンチを買ってきました。　フェルトの中心に8mmの穴をあけ、２枚重ねでサーボ軸に通し、サーボホーンで挟みました。　皆さんのおっしゃる通り、見事震えが止まりました。　歩行も安定しました。
ということで、お礼の意味をこっめて対策後の動画です。

フェルト２枚重ねですが、粘着面をそれぞれサーボホーン側と、サーボ本体側に貼り付け、重なり合ったフェルト面が接触して摩擦が起きる様にしました。　フェルトの厚みなどを調整して接触圧力をかえ、摩擦係数を変更することで、振動の時定数を変えられる？様です。　今回は、そのまま２枚重ね、無調整でうまく行きました。ちなみに、フェルトキズ防止クッションは、１２個入りで９８円でした。